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3 weeks ago
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* robot_move_actions.h
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* Created on: 2026年2月26日
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* Author: bm673
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*/
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#ifndef FSM_INC_ROBOT_MOVE_ACTIONS_H_
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#define FSM_INC_ROBOT_MOVE_ACTIONS_H_
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#include "BHBF_ROBOT.h"
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#include "fsm_state.h"
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extern int s_currentState;
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extern int swing_currentState;
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/*=========================== 对外接口函数声明 ===========================*/
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/* 基础运动控制 */
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void Robot_Stop(void);
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void Manually_Forward(void);
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void Manually_Backward(void);
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void Turn_Right(void);
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void Turn_Left(void);
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/* 状态机驱动函数（需外部调用） */
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void Move_Horizontal_Auto_Sub_Func(void); /* 水平自动运行主状态机 */
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void Move_Horizontal_Auto_Sub_Func(void);
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void Change_Road_Func(void); /* 垂直左换道状态机（注意：该函数实际使用换道状态表，需确认命名） */
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void horizontal_forward(void); /* 水平前进（PID控制） */
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void vertical_forward(void); /* 垂直前进（PID控制） */
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void flag_reset(void);
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void Emergency_Stop_Action(void);
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#endif /* FSM_INC_ROBOT_MOVE_ACTIONS_H_ */
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