BingooRobot_pro/Bingoo/include/base/bsp_PV.pb.h

/* Automatically generated nanopb header */
/* Generated by nanopb-0.4.8 */

#ifndef PB_BSP_PV_PB_H_INCLUDED
#define PB_BSP_PV_PB_H_INCLUDED
#include "pb.h"

#if PB_PROTO_HEADER_VERSION != 40
#error Regenerate this file with the current version of nanopb generator.
#endif

/* Struct definitions */
/* 抛丸机器人作业参数结构体定义
 作用：用于APP/遥控器与机器人控制系统之间的参数传输，涵盖操作模式、运动参数、摆臂参数、作业参数等核心配置 */
typedef struct _PV_struct_define {
    /* 操作模式（枚举值）
 1 - 手动模式：人工摇杆/按键控制机器人所有动作
 2 - 水平模式：适配水平作业面的半自动/手动操作
 3 - 平面模式：适配平面作业面的操作（修正原文笔误：原"平民"为"平面"）
 4 - 竖直左模式：左侧垂直作业面（如船舶外壁左侧）操作
 5 - 竖直右模式：右侧垂直作业面（如船舶外壁右侧）操作
 6 - 水平区域自动：水平作业面的区域自动作业模式
 7 - 平面区域自动：平面作业面的区域自动作业模式 */
    int32_t Robot_Operation_Mode;
    /* 机器人移动速度（基础行走速度）
 单位：0.1m/min（字段值×0.1=实际速度，如值为10则实际速度1m/min）
 取值范围：0~180（对应实际0~18m/min，符合协议书中最大18m/min的要求） */
    int32_t Robot_Move_Speed;
    /* 换道距离（自动换道功能的核心参数）
 单位：mm（建议，可根据实际硬件标定调整）
 作用：一键换道时机器人横向移动的距离，用于控制换道压边量 */
    int32_t Robot_Change_Lane_Distance;
    /* 摆臂速度（抛丸/喷砂摆臂装置的摆动速度）
 单位：°/s（度/秒）
 取值要求：≥25（对应协议书中摆臂速度≥25°/S的要求） */
    int32_t Robot_Swing_Speed;
    /* 摆臂角度设置模式（对称/非对称）
 1 - 对称模式：摆臂以中心轴左右对称摆动
 2 - 非对称模式：摆臂仅单侧（左/右）摆动 */
    int32_t Robot_symmetricalOrNot;
    /* 对称模式下摆臂总摆动角度
 单位：°（度）
 示例：值为90则摆臂从-45°~+45°对称摆动 */
    int32_t Robot_Swing_Range_Angle;
    /* 非对称模式下的摆动侧选择
 1 - 左侧：仅摆臂左侧区域摆动
 2 - 右侧：仅摆臂右侧区域摆动 */
    int32_t Robot_asymmetricalAngleSetValue;
    /* 后退作业模式（抛丸/喷砂作业时的后退逻辑）
 1 - 打退交替：作业一段距离后停止作业，后退指定距离再继续作业
 2 - 边打边退：作业过程中同步后退，持续作业无中断 */
    int32_t Robot_backMode;
    /* 打退交替模式下的后退距离
 单位：mm（建议）
 作用：打退交替时单次后退的距离，适配不同作业面的补抛需求 */
    int32_t Robot_Back_Distance;
    /* 边打边退模式下的后退速度
 单位：0.1m/min（同Robot_Move_Speed）
 取值范围：0~180（对应实际0~18m/min） */
    int32_t Robot_Back_Speed;
    /* 压力设置（抛丸/喷砂作业的介质压力）
 单位：0.01MPa（建议，如值为50则实际0.5MPa）
 作用：控制抛丸/喷砂的强度，适配不同表面处理等级（≥Sa2.5） */
    int32_t Robot_Press_Set;
    /* 竖直微调（竖直作业模式下的位置微调量）
 单位：mm（建议）
 作用：竖直作业时微调机器人位置，补偿曲面/安装误差 */
    int32_t Robot_Vertical_Adjust;
    /* 自动模式下的作业长度
 单位：mm（建议）
 作用：区域自动作业时，单次作业的纵向长度（完成后自动换道） */
    int32_t Robot_Length_Homework;
    /* 自动模式下的作业宽度
 单位：mm（建议）
 作用：区域自动作业时，单次作业的横向宽度（默认适配110mm标准作业宽度） */
    int32_t Robot_Width_Homework;
} PV_struct_define;


#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

/* Initializer values for message structs */
#define PV_struct_define_init_default            {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}
#define PV_struct_define_init_zero               {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}

/* Field tags (for use in manual encoding/decoding) */
#define PV_struct_define_Robot_Operation_Mode_tag 1
#define PV_struct_define_Robot_Move_Speed_tag    2
#define PV_struct_define_Robot_Change_Lane_Distance_tag 3
#define PV_struct_define_Robot_Swing_Speed_tag   4
#define PV_struct_define_Robot_symmetricalOrNot_tag 5
#define PV_struct_define_Robot_Swing_Range_Angle_tag 6
#define PV_struct_define_Robot_asymmetricalAngleSetValue_tag 7
#define PV_struct_define_Robot_backMode_tag      8
#define PV_struct_define_Robot_Back_Distance_tag 9
#define PV_struct_define_Robot_Back_Speed_tag    10
#define PV_struct_define_Robot_Press_Set_tag     11
#define PV_struct_define_Robot_Vertical_Adjust_tag 12
#define PV_struct_define_Robot_Length_Homework_tag 13
#define PV_struct_define_Robot_Width_Homework_tag 14

/* Struct field encoding specification for nanopb */
#define PV_struct_define_FIELDLIST(X, a) \
X(a, STATIC,   SINGULAR, INT32,    Robot_Operation_Mode,   1) \
X(a, STATIC,   SINGULAR, INT32,    Robot_Move_Speed,   2) \
X(a, STATIC,   SINGULAR, INT32,    Robot_Change_Lane_Distance,   3) \
X(a, STATIC,   SINGULAR, INT32,    Robot_Swing_Speed,   4) \
X(a, STATIC,   SINGULAR, INT32,    Robot_symmetricalOrNot,   5) \
X(a, STATIC,   SINGULAR, INT32,    Robot_Swing_Range_Angle,   6) \
X(a, STATIC,   SINGULAR, INT32,    Robot_asymmetricalAngleSetValue,   7) \
X(a, STATIC,   SINGULAR, INT32,    Robot_backMode,    8) \
X(a, STATIC,   SINGULAR, INT32,    Robot_Back_Distance,   9) \
X(a, STATIC,   SINGULAR, INT32,    Robot_Back_Speed,  10) \
X(a, STATIC,   SINGULAR, INT32,    Robot_Press_Set,  11) \
X(a, STATIC,   SINGULAR, INT32,    Robot_Vertical_Adjust,  12) \
X(a, STATIC,   SINGULAR, INT32,    Robot_Length_Homework,  13) \
X(a, STATIC,   SINGULAR, INT32,    Robot_Width_Homework,  14)
#define PV_struct_define_CALLBACK NULL
#define PV_struct_define_DEFAULT NULL

extern const pb_msgdesc_t PV_struct_define_msg;

/* Defines for backwards compatibility with code written before nanopb-0.4.0 */
#define PV_struct_define_fields &PV_struct_define_msg

/* Maximum encoded size of messages (where known) */
#define BSP_PV_PB_H_MAX_SIZE                     PV_struct_define_size
#define PV_struct_define_size                    154

#ifdef __cplusplus
} /* extern "C" */
#endif

#endif