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                  版权所有 (C), 2018-2099, Radkil

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  文 件 名   : msp_TTMotor_ZQ.h
  版 本 号   : 初稿
  作    者   : radkil
  生成日期   : 2026年4月20日
  最近修改   :
  功能描述   : msp_TTMotor_ZQ.c 的头文件
  
  修改历史   :
  1.日    期   : 2026年4月20日
    作    者   : radkil
    修改内容   : 创建文件

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/*----------------------------------------------*
 * 外部变量说明                                 *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 外部函数原型说明                             *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 内部函数原型说明                             *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 全局变量                                     *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 模块级变量                                   *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 常量定义                                     *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 宏定义                                       *
 *----------------------------------------------*/
#ifdef BUILD_MOTOR
#ifndef __MSP_TTMOTOR_ZQ_H__
#define __MSP_TTMOTOR_ZQ_H__


#ifdef __cplusplus
#if __cplusplus
extern "C"{
#endif
#endif /* __cplusplus */


/*==============================================*
 *      include header files                    *
 *----------------------------------------------*/
#include "motor.h"



/*==============================================*
 *      constants or macros define              *
 *----------------------------------------------*/
#define Move_Base_Speed_Count_m_Min 201.7*7.64//天太电机1m/min
    
#define Swing_Speed_Deg_Sencond_motor 201.7//HJ32-121
#define middle_position_motor -944334
#define TT_One_Deg_Count_motor 	11014///32768*121/360(减速比121)=11014


/*==============================================*
 *      project-wide global variables           *
 *----------------------------------------------*/



/*==============================================*
 *      routines' or functions' implementations *
 *----------------------------------------------*/

extern void ActivateMotor(TMotorCtrl *ptMotorCtrl, int32_t WaitTime);
extern void CANSendMessageSDO_ADD_To_SendList(TMotorCtrl *ptMotorCtrl, uint8_t Function,
                 uint16_t ControlWord, uint8_t subWord, int32_t ControlWordValue, int32_t WaitTime);
extern void Configure_Asynchronous_Mode(TMotorCtrl *ptMotorCtrl, int32_t Node_Number,  int32_t WaitTime);
extern void Consumer_Or_microcontroller_Heartbeat(TMotorCtrl *ptMotorCtrl, int32_t WaitTime);
extern void Driver_ReadError(TMotorCtrl *ptMotorCtrl, int32_t WaitTime);
extern void Enable_NMT(TMotorCtrl *ptMotorCtrl, int32_t WaitTime);
extern void Position_Immediately_Setting(TMotorCtrl *ptMotorCtrl, int32_t Deri_Position, int32_t Deri_Speed, int32_t WaitTime);
extern void Position_Lag_Setting(TMotorCtrl *ptMotorCtrl, int32_t Deri_Position, int32_t Deri_Speed, int32_t WaitTime);
extern void Position_Lay_Setting(TMotorCtrl *ptMotorCtrl, int32_t Deri_Position,int32_t Deri_Speed, int32_t WaitTime);
extern void Postion_Velcocity_Run_SetParameter(TMotorCtrl *ptMotorCtrl, int32_t TargetPosition,
                 int32_t TargetSpeed, int32_t AccTime, int32_t DecTime, int32_t WaitTime);
extern void Postion_Velcocity_Set_Position(TMotorCtrl *ptMotorCtrl, int32_t TargetPosition, int32_t WaitTime);
extern void Postion_Velcocity_Stop(TMotorCtrl *ptMotorCtrl, int32_t WaitTime);
extern void SetMotorTargetPosition(TMotorCtrl *ptMotorCtrl, int32_t TargetPosition, int32_t WaitTime);
extern void Set_Current_Positon_Zero(TMotorCtrl *ptMotorCtrl, int32_t WaitTime);
extern void SpeedModeSetup(TMotorCtrl *ptMotorCtrl, int32_t WaitTime, int32_t Acc, int32_t Dec, int32_t TargetVelocity);
extern void TT_Analytic_Fun(TMotorCtrl *ptMotorCtrl, char *buffer);
extern void TT_Request_Current(TMotorCtrl *ptMotorCtrl, int32_t WaitTime);
extern void TT_Request_Fault(TMotorCtrl *ptMotorCtrl, int32_t WaitTime);
extern void TT_Request_Position(TMotorCtrl *ptMotorCtrl, int32_t WaitTime);
extern void TT_Request_Velocity(TMotorCtrl *ptMotorCtrl, int32_t WaitTime);
extern void TT_SpeedMode_Set_TargetSpeed(TMotorCtrl *ptMotorCtrl, int32_t WaitTime, int32_t TargetSpeed);

#ifdef __cplusplus
#if __cplusplus
}
#endif
#endif /* __cplusplus */

#endif
#endif /* __MSP_TTMOTOR_ZQ_H__ */