/*
 * motor.h
 *
 *  Created on: 2026年4月20日
 *      Author: Lizongdi
 */
#ifdef BUILD_CANMOTOR
#ifndef FSM_INC_MOTOR_H_
#define FSM_INC_MOTOR_H_

#include "bsp_FDCAN.h"
#include "BHBF_ROBOT.h"

typedef enum
{    
    M_TYPE_MOVELEFT, 
    M_TYPE_MOVERIGHT,
    M_TYPE_SWING
}EMotorType;

typedef struct
{
    int32_t MotorID;
    EMotorType MotorType;
    int32_t HeartbeatID;
    FDCANHandler *fHandler;
    TT_MotorParameters *pMotorParam;
}TMotorCtrl;

/*待适配接口*/
void MotorGetState(TMotorCtrl *ptMotorCtrl, char *buffer);

void WheelFuncInit(TMotorCtrl *ptLeftMotorCtrl, TMotorCtrl *ptRightMotorCtrl);
void WheelFuncProc(TMotorCtrl *ptLeftMotorCtrl, TMotorCtrl *ptRightMotorCtrl);
void WheelSetVelcity(TMotorCtrl *ptMotorCtrl, float fSpeed_M_min);

void SwingFuncInit(TMotorCtrl *ptMotorCtrl);
void SwingFuncProc(TMotorCtrl *ptMotorCtrl);
void SwingSetPosition(TMotorCtrl *ptMotorCtrl, float fPositionAngle, int32_t iVelcityDegreeS);

/*对外接口声明*/
void MotorInit(void);

#endif
#endif /* FSM_INC_MOTOR_H_ */