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                  版权所有 (C), 2018-2099, Radkil

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  文 件 名   : robot.c
  版 本 号   : 初稿
  作    者   : radkil
  生成日期   : 2026年4月14日
  最近修改   :
  功能描述   : 爬壁机器人抽象层
  
  修改历史   :
  1.日    期   : 2026年4月14日
    作    者   : radkil
    修改内容   : 创建文件

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#include "robot.h"
#include "wheel_if.h"
#include "swing_if.h"
#include "paint_if.h"
#include "controller_if.h"

/*----------------------------------------------*
 * 外部变量说明                                 *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 外部函数原型说明                             *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 内部函数原型说明                             *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 全局变量                                     *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 模块级变量                                   *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 常量定义                                     *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 宏定义                                       *
 *----------------------------------------------*/

int RobotInit(void)
{
    int iRet = 0;
    iRet |= WheelMotorInit();
    iRet |= ControllerInit();
    iRet |= SwingArmInit();
    iRet |= PaintInit();
    return iRet;
}

void RobotProc(void)
{
    ERobotCmd eRobotCmd = ControllerInputStateMachine();
    switch (eRobotCmd)
    {
        case RB_STOP:
            WheelMotorStop();
            break; 
        case RB_MANUAL_FORWARD:
            WheelMotorSetSpeed(10);
            WheelMotorDirForward();
            break; 
        case RB_MANUAL_BACKWARD:
            WheelMotorSetSpeed(10);
            WheelMotorDirBackward();
            break; 
        case RB_PAINT:
            PaintWork();
            break; 
        default:
            WheelMotorStop();
            break; 
    }
}