/*
 * robot_move_actions.h
 *
 *  Created on: 2026年2月26日
 *      Author: bm673
 */

#ifndef FSM_INC_ROBOT_MOVE_ACTIONS_H_
#define FSM_INC_ROBOT_MOVE_ACTIONS_H_

#include "BHBF_ROBOT.h"
#include "fsm_state.h"

extern int s_currentState;
extern int swing_currentState;
/*=========================== 对外接口函数声明 ===========================*/
/* 基础运动控制 */
void Robot_Stop(void);
void Manually_Forward(void);
void Manually_Backward(void);
void Turn_Right(void);
void Turn_Left(void);

/* 状态机驱动函数（需外部调用） */
void Move_Horizontal_Auto_Sub_Func(void);   /* 水平自动运行主状态机 */
void Move_Horizontal_Auto_Sub_Func(void);
void Change_Road_Func(void);               /* 垂直左换道状态机（注意：该函数实际使用换道状态表，需确认命名） */
void horizontal_forward(void);               /* 水平前进（PID控制） */
void vertical_forward(void);                 /* 垂直前进（PID控制） */

void flag_reset(void);
void Emergency_Stop_Action(void);

#endif /* FSM_INC_ROBOT_MOVE_ACTIONS_H_ */