/*
 * msp_PID.h - 两轮差速机器人角度追踪PID（内置参数，数组输出）
 */

#ifndef INC_MSP_MSP_PID_H_
#define INC_MSP_MSP_PID_H_
/**
 * @brief 两轮差速角度控制（内置 dt=0.1s，最大速度 = 1.6 * |base_speed|）
 * @param current_angle  当前角度（度）
 * @param desired_angle  期望角度（度）
 * @param base_speed     基础前进速度（可正可负）
 * @param speeds         输出速度数组，speeds[0]=左轮，speeds[1]=右轮
 */
void TwoWheel_AngleControl(float current_angle, float desired_angle,
                           float base_speed,float zoom, float speeds[2]);
void TwoWheel_AngleControl_Weld(float current_angle, float desired_angle,
                           float base_speed,float zoom, float speeds[2]);

#endif