/*
 * Handset_Status_Setting.h
 *
 *  Created on: 2026年1月15日
 *      Author: bm673
 */

#ifndef FSM_INC_HANDSET_STATUS_SETTING_H_
#define FSM_INC_HANDSET_STATUS_SETTING_H_

// 按键定义
typedef enum {
	EMERGENCE_STOP=0,              // SE和SF同时按下触发急停
    INPUT_NONE ,               // 无输入
    // 摇杆方向
    INPUT_ROCKER_STOP,           // 摇杆停止
    INPUT_ROCKER_FORWARD,        // 摇杆前进
    INPUT_ROCKER_BACKWARD,       // 摇杆后退
    INPUT_ROCKER_TURN_LEFT,      // 摇杆左转
    INPUT_ROCKER_TURN_RIGHT,     // 摇杆右转
    // 按键
    INPUT_KEY_LANE_CHANGE_UP,    // CH4_SA = -1000  换道上
    INPUT_KEY_LANE_CHANGE_DOWN,  // CH4_SA = 1000  换道下
    INPUT_KEY_FORWARD_CRUISE,    // CH5_SB = -1000  前进巡航
    INPUT_KEY_BACKWARD_CRUISE,   // CH5_SB = 1000  后退巡航
    INPUT_KEY_AUTO_WORK_UP,      // CH7_SD = -1000  自动作业上
    INPUT_KEY_AUTO_WORK_DOWN,    // CH7_SD = 1000  自动作业下
    INPUT_KEY_AUTO_WELD,         // CH6_SC = -1000  焊缝跟踪
    //摆臂
    INPUT_ROCKER_SWING,          //动摆臂了


    KEY_COUNT,                    // 输入总数

} InputEvent;

// 主状态枚举，串口状态定义
typedef enum {
    Serial_Mode_Config,
    Action_Execute,
    Action_Shut_down,
    MAIN_STATE_COUNT
} MainState;

// 机器人模式枚举
typedef enum {
    Halt_Mode = 0,
    Manual_Mode,
    Horizontal_Mode,
    Flat_Mode,
    Vertical_Mode_Left,
    Vertical_Mode_Right,
    Regional_Horizontal_Automatic_Task,
    Regional_Flat_Automatic_Task,
    MODE_COUNT  // 模式总数
} Robot_Mode;

// IO状态枚举
typedef enum {
    IO_STATE_NONE,
    IO_STATE_RISE,
    IO_STATE_DESCEND
} IO_State;

// 函数声明

Robot_Mode RobotRockerState(void);
InputEvent RemoteControl_GetKeyIndex(Robot_Mode current_mode);
void PV_control(void);
void IV_control(void);
IO_State GetIOState(void);

#endif /* FSM_INC_HANDSET_STATUS_SETTING_H_ */