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                  版权所有 (C), 2018-2099, Radkil

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  文 件 名   : robot.h
  版 本 号   : 初稿
  作    者   : radkil
  生成日期   : 2026年4月14日
  最近修改   :
  功能描述   : robot.c 的头文件
  
  修改历史   :
  1.日    期   : 2026年4月14日
    作    者   : radkil
    修改内容   : 创建文件

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/*----------------------------------------------*
 * 外部变量说明                                 *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 外部函数原型说明                             *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 内部函数原型说明                             *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 全局变量                                     *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 模块级变量                                   *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 常量定义                                     *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 宏定义                                       *
 *----------------------------------------------*/

#ifndef __ROBOT_H__
#define __ROBOT_H__


#ifdef __cplusplus
#if __cplusplus
extern "C"{
#endif
#endif /* __cplusplus */


/*==============================================*
 *      include header files                    *
 *----------------------------------------------*/
#include <stdio.h>



/*==============================================*
 *      constants or macros define              *
 *----------------------------------------------*/
/* 跨平台弱符号宏定义 */
#if defined(__GNUC__) || defined(__clang__) || defined(__SUNPRO_CC) || defined(__SUNPRO_C)
        /* GCC, Clang, SunPro 系列 */
    #define WEAK __attribute__((weak))
        
#elif defined(__IAR_SYSTEMS_ICC__)
        /* IAR Embedded Workbench */
    #define WEAK __weak
        
#elif defined(__CC_ARM) || defined(__ARMCC_VERSION)
        /* Keil MDK / ARM Compiler */
    #define WEAK __weak
        
#elif defined(_MSC_VER)
        /* Microsoft Visual C++ */
        /* 或者干脆定义为空，但需要确保不会重复定义 */
    #define WEAK
        
#else
        /* 其他未知编译器，保守处理 */
    #error "Weak symbol not supported on this compiler"
    #define WEAK
        /* 可以添加警告：#warning "Weak symbol not supported on this compiler" */
#endif

#define RB_SUCCESS 0  //通用成功
#define RB_FAILURE -1 //通用失败

#define RB_NOSWING -22 //不支持摆臂

typedef enum
{
    RB_STOP = 0,
    RB_MANUAL_FORWARD,
    RB_MANUAL_BACKWARD,
    RB_PAINT
}ERobotCmd;
/*==============================================*
 *      project-wide global variables           *
 *----------------------------------------------*/



/*==============================================*
 *      routines' or functions' implementations *
 *----------------------------------------------*/
int RobotInit(void);
void RobotProc(void);

#if defined(BUILD_SWING)
extern void SwingStrong(void);
#endif
#if defined(BUILD_PAINT) || defined(BUILD_MOTORTT)
extern void PaintStrong(void);
#endif

#if defined(BUILD_CONTROLLER) || defined(BUILD_CTRL2)
extern void ControllerStrong(void);
#endif
#if defined(BUILD_MOTOR) || defined(BUILD_MOTORTT)
extern void WheelMotorStrong(void);
#endif

#if defined(BUILD_SWING)
    #define INIT_SWING_PART() do { SwingStrong(); } while(0)
#else
    #define INIT_SWING_PART() do {} while(0)
#endif

#if defined(BUILD_PAINT)
    #define INIT_PAINT_PART() do { PaintStrong(); } while(0)
#else
    #define INIT_PAINT_PART() do {} while(0)
#endif

#if defined(BUILD_CONTROLLER) || defined(BUILD_CTRL2)
    #define INIT_CONTROLLER_PART() do { ControllerStrong(); } while(0)
#else
    #define INIT_CONTROLLER_PART() do {} while(0)
#endif

#if defined(BUILD_MOTOR) || defined(BUILD_MOTORTT)
    #define INIT_MOTOR_PART() do { WheelMotorStrong(); } while(0)
#else
    #define INIT_MOTOR_PART() do {} while(0)
#endif

#define RB_INIT() \
    do { \
        INIT_SWING_PART(); \
        INIT_PAINT_PART(); \
        INIT_CONTROLLER_PART(); \
        INIT_MOTOR_PART(); \
    } while(0)


#ifdef __cplusplus
#if __cplusplus
}
#endif
#endif /* __cplusplus */


#endif /* __ROBOT_H__ */