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1.9 KiB
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/*
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* Handset_Status_Setting.h
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* Created on: 2026年1月15日
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* Author: bm673
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*/
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#ifndef FSM_INC_HANDSET_STATUS_SETTING_H_
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#define FSM_INC_HANDSET_STATUS_SETTING_H_
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// 按键定义
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typedef enum {
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EMERGENCE_STOP=0, // SE和SF同时按下触发急停
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INPUT_NONE , // 无输入
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// 摇杆方向
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INPUT_ROCKER_STOP, // 摇杆停止
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INPUT_ROCKER_FORWARD, // 摇杆前进
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INPUT_ROCKER_BACKWARD, // 摇杆后退
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INPUT_ROCKER_TURN_LEFT, // 摇杆左转
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INPUT_ROCKER_TURN_RIGHT, // 摇杆右转
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// 按键
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INPUT_KEY_LANE_CHANGE_UP, // CH4_SA = -1000 换道上
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INPUT_KEY_LANE_CHANGE_DOWN, // CH4_SA = 1000 换道下
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INPUT_KEY_FORWARD_CRUISE, // CH5_SB = -1000 前进巡航
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INPUT_KEY_BACKWARD_CRUISE, // CH5_SB = 1000 后退巡航
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INPUT_KEY_AUTO_WORK_UP, // CH7_SD = -1000 自动作业上
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INPUT_KEY_AUTO_WORK_DOWN, // CH7_SD = 1000 自动作业下
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INPUT_KEY_AUTO_WELD, // CH6_SC = -1000 焊缝跟踪
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//摆臂
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INPUT_ROCKER_SWING, //动摆臂了
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KEY_COUNT, // 输入总数
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} InputEvent;
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// 主状态枚举，串口状态定义
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typedef enum {
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Serial_Mode_Config,
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Action_Execute,
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Action_Shut_down,
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MAIN_STATE_COUNT
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} MainState;
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// 机器人模式枚举
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typedef enum {
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Halt_Mode = 0,
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Manual_Mode,
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Horizontal_Mode,
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Flat_Mode,
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Vertical_Mode_Left,
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Vertical_Mode_Right,
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Regional_Horizontal_Automatic_Task,
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Regional_Flat_Automatic_Task,
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MODE_COUNT // 模式总数
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} Robot_Mode;
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// IO状态枚举
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typedef enum {
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IO_STATE_NONE,
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IO_STATE_RISE,
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IO_STATE_DESCEND
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} IO_State;
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// 函数声明
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Robot_Mode RobotRockerState(void);
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InputEvent RemoteControl_GetKeyIndex(Robot_Mode current_mode);
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void PV_control(void);
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void IV_control(void);
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IO_State GetIOState(void);
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#endif /* FSM_INC_HANDSET_STATUS_SETTING_H_ */
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