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版权所有 (C), 2018-2099, Radkil
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文 件 名 : robot.h
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版 本 号 : 初稿
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作 者 : radkil
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生成日期 : 2026年4月14日
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最近修改 :
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功能描述 : robot.c 的头文件
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修改历史 :
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1.日 期 : 2026年4月14日
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作 者 : radkil
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修改内容 : 创建文件
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/*----------------------------------------------*
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* 外部变量说明 *
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*----------------------------------------------*/
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/*----------------------------------------------*
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* 外部函数原型说明 *
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*----------------------------------------------*/
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/*----------------------------------------------*
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* 内部函数原型说明 *
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*----------------------------------------------*/
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/*----------------------------------------------*
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* 全局变量 *
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*----------------------------------------------*/
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/*----------------------------------------------*
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* 模块级变量 *
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*----------------------------------------------*/
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/*----------------------------------------------*
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* 常量定义 *
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*----------------------------------------------*/
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/*----------------------------------------------*
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* 宏定义 *
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*----------------------------------------------*/
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#ifndef __ROBOT_H__
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#define __ROBOT_H__
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#ifdef __cplusplus
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#if __cplusplus
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extern "C"{
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#endif
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#endif /* __cplusplus */
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/*==============================================*
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* include header files *
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*----------------------------------------------*/
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#include <stdio.h>
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/*==============================================*
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* constants or macros define *
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*----------------------------------------------*/
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/* 跨平台弱符号宏定义 */
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#if defined(__GNUC__) || defined(__clang__) || defined(__SUNPRO_CC) || defined(__SUNPRO_C)
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/* GCC, Clang, SunPro 系列 */
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#define WEAK __attribute__((weak))
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#elif defined(__IAR_SYSTEMS_ICC__)
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/* IAR Embedded Workbench */
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#define WEAK __weak
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#elif defined(__CC_ARM) || defined(__ARMCC_VERSION)
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/* Keil MDK / ARM Compiler */
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#define WEAK __weak
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#elif defined(_MSC_VER)
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/* Microsoft Visual C++ */
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/* 或者干脆定义为空，但需要确保不会重复定义 */
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#define WEAK
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#else
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/* 其他未知编译器，保守处理 */
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#error "Weak symbol not supported on this compiler"
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#define WEAK
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/* 可以添加警告：#warning "Weak symbol not supported on this compiler" */
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#endif
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#define RB_SUCCESS 0 //通用成功
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#define RB_FAILURE -1 //通用失败
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#define RB_NOSWING -22 //不支持摆臂
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typedef enum
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{
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RB_STOP = 0,
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RB_MANUAL_FORWARD,
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RB_MANUAL_BACKWARD,
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RB_PAINT
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}ERobotCmd;
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/*==============================================*
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* project-wide global variables *
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*----------------------------------------------*/
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/*==============================================*
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* routines' or functions' implementations *
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*----------------------------------------------*/
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int RobotInit(void);
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void RobotProc(void);
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#if defined(BUILD_SWING)
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extern void SwingStrong(void);
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#endif
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#if defined(BUILD_PAINT) || defined(BUILD_MOTORTT)
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extern void PaintStrong(void);
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#endif
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#if defined(BUILD_CONTROLLER) || defined(BUILD_CTRL2)
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extern void ControllerStrong(void);
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#endif
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#if defined(BUILD_MOTOR) || defined(BUILD_MOTORTT)
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extern void WheelMotorStrong(void);
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#endif
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#if defined(BUILD_SWING)
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#define INIT_SWING_PART() do { SwingStrong(); } while(0)
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#else
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#define INIT_SWING_PART() do {} while(0)
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#endif
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#if defined(BUILD_PAINT)
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#define INIT_PAINT_PART() do { PaintStrong(); } while(0)
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#else
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#define INIT_PAINT_PART() do {} while(0)
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#endif
|
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#if defined(BUILD_CONTROLLER) || defined(BUILD_CTRL2)
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#define INIT_CONTROLLER_PART() do { ControllerStrong(); } while(0)
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|
#else
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#define INIT_CONTROLLER_PART() do {} while(0)
|
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#endif
|
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#if defined(BUILD_MOTOR) || defined(BUILD_MOTORTT)
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#define INIT_MOTOR_PART() do { WheelMotorStrong(); } while(0)
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#else
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#define INIT_MOTOR_PART() do {} while(0)
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#endif
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#define RB_INIT() \
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do { \
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INIT_SWING_PART(); \
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INIT_PAINT_PART(); \
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INIT_CONTROLLER_PART(); \
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|
INIT_MOTOR_PART(); \
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} while(0)
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#ifdef __cplusplus
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#if __cplusplus
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}
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#endif
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#endif /* __cplusplus */
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#endif /* __ROBOT_H__ */
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