diff --git a/diaoerqiege/雷赛CAN指令.txt b/diaoerqiege/雷赛CAN指令.txt
new file mode 100644
index 0000000..0e0f735
--- /dev/null
+++ b/diaoerqiege/雷赛CAN指令.txt
@@ -0,0 +1,47 @@
+CAN指令
+
+81 00 00 00 00 00 00 00	复位所有节点
+
+01 00 00 00 00 00 00 00	启动所有节点的远程控制
+
+
+步骤1（复位节点）和步骤2（启动节点）的帧ID是“0x0000”，其余的步骤的帧ID为SDO的地址0X0600+节点号
+
+
+2b 40 60 00 06 00 00 00	写控制字06H，状态机切换状态
+
+2b 40 60 00 07 00 00 00	写控制字07H，状态机切换状态
+
+2b 40 60 00 0f 00 00 00	写控制字0FH，状态机切换状态
+
+
+一、速度模式发以下指令
+
+2f 60 60 00 03 00 00 00 	速度模式
+
+23 ff 60 00 A0 86 01 00 	正转
+
+23 ff 60 00 60 79 FE FF 		反转
+
+23 ff 60 00 00 00 00 00		停车
+
+
+
+
+二、位置模式发以下指令
+2f 60 60 00 01 00 00 00	位置模式
+
+23 81 60 00 A0 86 01 00	写速度
+
+23 7a 60 00 A0 86 01 00	正转10圈（5mm）
+
+23 7a 60 00 60 79 FE FF	反转10圈（5mm）
+
+23 7a 60 00 C0 D4 01 00	正转12圈（6mm）
+
+23 7a 60 00 40 2B FE FF	反转12圈（6mm）
+
+2b 40 60 00 4f 00 00 00	设置为相对运动模式
+
+2b 40 60 00 5f 00 00 00	电机开始运动
+