#include <stdint.h>
#include <stdbool.h>

// 1. 通用函数指针类型集合
typedef void (*Func_RetVoid_ParamVoid)(void);
typedef void (*Func_RetVoid_ParamInt32)(int32_t);
typedef bool (*Func_RetBool_ParamVoid)(void);
typedef bool (*Func_RetBool_ParamInt32)(int32_t);

// 2.1 基础控制功能
typedef enum {
    CTRL_ENTER_AUTO_MODE,    // 进入自动模式
    CTRL_ENTER_MANUAL_MODE,  // 进入手动模式
    CTRL_START_MOVE,         // 开始运动
    CTRL_LANE_CHANGE,        // 换道
    CTRL_DIR_ADJUST,         // 方向调整
    CTRL_FUNC_MAX            // 基础控制功能数量
} RobotCtrlFuncType;

// 2.2 状态检测功能
typedef enum {
    CHECK_BATTERY,           // 检测电池状态
    CHECK_SENSOR,            // 检测传感器状态
    CHECK_COMM,              // 检测通信状态
    CHECK_FUNC_MAX           // 状态检测功能数量
} RobotCheckFuncType;

// 3. 通用函数指针载体
typedef void* GenericFuncPtr;

// 4. 声明所有业务函数
// 基础控制函数
void AutoDriveMode(void);
void ManualDriveMode(void);
void StartMove(void);
bool LaneChange(int32_t lane_num);
bool DirAdjust(void);

// 状态检测函数
bool CheckBatteryStatus(void);
bool CheckSensorStatus(int32_t sensor_id);
void CheckCommStatus(void);

// 5. 重构函数向量表结构体：包含多组功能数组
typedef struct {
    GenericFuncPtr ctrl_funcs[CTRL_FUNC_MAX];   // 基础控制函数数组
    GenericFuncPtr check_funcs[CHECK_FUNC_MAX]; // 状态检测函数数组
    // 可继续扩展：如 alarm_funcs[ALARM_FUNC_MAX] 告警函数数组
} RobotControlTable;

// 6. 定义默认的函数向量表实例（初始化多组数组）
const RobotControlTable DEFAULT_ROBOT_TABLE = {
    // 初始化基础控制函数数组
    .ctrl_funcs = {
        [CTRL_ENTER_AUTO_MODE]   = (GenericFuncPtr)(Func_RetVoid_ParamVoid)AutoDriveMode,
        [CTRL_ENTER_MANUAL_MODE] = (GenericFuncPtr)(Func_RetVoid_ParamVoid)ManualDriveMode,
        [CTRL_START_MOVE]        = (GenericFuncPtr)(Func_RetVoid_ParamVoid)StartMove,
        [CTRL_LANE_CHANGE]       = (GenericFuncPtr)(Func_RetBool_ParamInt32)LaneChange,
        [CTRL_DIR_ADJUST]        = (GenericFuncPtr)(Func_RetBool_ParamVoid)DirAdjust
    },
    // 初始化状态检测函数数组
    .check_funcs = {
        [CHECK_BATTERY] = (GenericFuncPtr)(Func_RetBool_ParamVoid)CheckBatteryStatus,
        [CHECK_SENSOR]  = (GenericFuncPtr)(Func_RetBool_ParamInt32)CheckSensorStatus,
        [CHECK_COMM]    = (GenericFuncPtr)(Func_RetVoid_ParamVoid)CheckCommStatus
    }
};

// 7. 业务逻辑函数：调用多组功能数组的函数
void robot_run(RobotControlTable *table) {
    if (table == NULL) return;
    
    // ========== 调用基础控制函数 ==========
    ((Func_RetVoid_ParamVoid)table->ctrl_funcs[CTRL_ENTER_AUTO_MODE])();
    ((Func_RetVoid_ParamVoid)table->ctrl_funcs[CTRL_START_MOVE])();
    if (((Func_RetBool_ParamInt32)table->ctrl_funcs[CTRL_LANE_CHANGE])(1)) {
        ((Func_RetBool_ParamVoid)table->ctrl_funcs[CTRL_DIR_ADJUST])();
    }

    // ========== 调用状态检测函数 ==========
    // 检测电池状态
    if (((Func_RetBool_ParamVoid)table->check_funcs[CHECK_BATTERY])()) {
        // 电池正常，检测传感器（传入传感器ID 0）
        if (((Func_RetBool_ParamInt32)table->check_funcs[CHECK_SENSOR])(0)) {
            // 传感器正常，检测通信状态
            ((Func_RetVoid_ParamVoid)table->check_funcs[CHECK_COMM])();
        }
    }
}

// 8. 具体函数实现
// 基础控制函数
void AutoDriveMode(void) {}
void ManualDriveMode(void) {}
void StartMove(void) {}
bool LaneChange(int32_t lane_num) { (void)lane_num; return true; }
bool DirAdjust(void) { return true; }

// 状态检测函数
bool CheckBatteryStatus(void) { return true; } // 电池正常
bool CheckSensorStatus(int32_t sensor_id) { (void)sensor_id; return true; } // 传感器正常
void CheckCommStatus(void) {} // 通信检测逻辑

// 9. 主函数：调用逻辑不变
int main() {
    robot_run((RobotControlTable*)&DEFAULT_ROBOT_TABLE);
    return 0;
}