import json
from trajectory_program import (
    program1, program1_1, program2, program3, program3_1, program4,
    program5, program5_1, program6, program7, program7_1, program8, 
    program9, program10, program11, program12, program100
)

program_switch = {
    1:     program1,
    100:   program1_1,
    2:     program2,
    3:     program3,
    300:   program3_1,
    4:     program4,
    5:     program5,
    500:   program5_1,
    6:     program100,
    7:     program7,
    700:   program7_1,
    8:     program8,
    9:     program9,            # 停机位置
    10:    program10,           # 初始位置
    11:    program11,           # 洗枪位置
    12:    program12,           # 试枪位置
}

# 定义四种循环序列
sequence_1 = [2, 300, 4, 100]        # 情况1的循环序列，更改为循环序列使用透传
sequence_2 = [4, 1, 2, 3]            # 情况2的循环序列，待修改,暂从程序中删除逻辑，如有需要，从V2.0中复制
sequence_3 = [6, 700, 8, 500]        # 情况3的循环序列，更改为循环序列使用透传
sequence_4 = [8, 5, 6, 7]            # 情况4的循环序列，待修改,暂从程序中删除逻辑，如有需要，从V2.0中复制

def load_process_config(config_path="/home/raspberrypi/robot1/config.json"):
    try:
        # 读取 JSON 文件
        with open(config_path, "r", encoding="utf-8") as f:
            config = json.load(f)
        
        # ========== 关键：适配新的 JSON 结构 ==========
        processed_presets = []
        for preset in config["PRESET_PARAMS"]:
            # 1. 处理单个预设项内的 program_delay_map（键转整数，值转浮点数）
            processed_delay_map = {
                int(key): float(value) 
                for key, value in preset["program_delay_map"].items()
            }
            
            # 2. 处理 params（数组转元组，保持原代码格式）
            processed_params = tuple(preset["params"])
            
            # 3. 保留 relay_config（无需类型转换，直接使用）
            processed_relay = preset["relay_config"]
            
            # 4. 组装处理后的预设项
            processed_presets.append({
                "params": processed_params,
                "program_delay_map": processed_delay_map,
                "relay_config": processed_relay
            })
        
        # 替换原 PRESET_PARAMS 为处理后的版本
        config["PRESET_PARAMS"] = processed_presets
        
        print(f"✅ 已加载配置文件，共加载 {len(processed_presets)} 个预设参数组")
        return config
    
    except FileNotFoundError:
        print(f"❌ 配置文件 {config_path} 未找到！")
        return None
    except json.JSONDecodeError:
        print(f"❌ 配置文件 {config_path} 格式错误！")
        return None
    except KeyError as e:
        print(f"❌ 配置文件结构错误：缺少关键字段 {str(e)}，请检查 JSON 格式")
        return None
    except Exception as e:
        print(f"❌ 加载配置失败：{str(e)}")
        return None