/*
 * Function_Booth.h
 *
 *  Created on: Mar 21, 2025
 *      Author: bihon
 */

#ifndef INC_FUNCTION_BOOTH_H_
#define INC_FUNCTION_BOOTH_H_

#define JOINT_INQUIRY_INTERVAL	20	//查询关节位置指令间隔时间
#define WAITING_INITIAL_PAINT 10000	//第一道自动喷漆作业等待时间（发送前往初始喷漆位置指令后）
#define VEHICLE_MOTION_TIME	 5520	//等待大臂车上升/下降时间
#define PAINTGUN_DELAY_TIME1 500	//喷枪开启延迟时间1（大臂车下降正位置开枪）
#define PAINTGUN_DELAY_TIME2 500	//喷枪开启延迟时间2（大臂车下降逆位置开枪）
#define PAINTGUN_DELAY_TIME3 400	//喷枪开启延迟时间1（大臂车上升正位置开枪）
#define PAINTGUN_DELAY_TIME4 500	//喷枪开启延迟时间2（大臂车上升逆位置开枪）
#define CYCLE_CHECK_INTERVAL 20		//急停检测计数周期，每20次调用检测一次位置，同时进行位置变化对比
#define STOP_COUNT_THRESHOLD 5		//触发急停控制的未变化次数（连续5次位置未变化认为发生急停）

typedef enum
{
	paint_gun_open,		//喷枪开启
	paint_gun_close		//喷枪关闭
}paint_gun_state;

typedef enum
{
	notwork,	//非工作状态
	decend,		//大臂车下降
	ascend		//大臂车上升
}start_position_dir;

/**
 * @brief 控制喷枪开关
 * @param state 喷枪开关状态，0表示关闭，1表示开启
 */

void Paint_Gun_Control(paint_gun_state state);
void Manual_Control_Mode();//手动控制操作
void Position_Detect();//超声波测距
void Elite_Power_On();//伺服上电
void Elite_Clear_Alarm();//清除报警
void Elite_Remote_PowerOn();//机械臂远程启动
void Elite_Remote_PowerOn2();
uint8_t GoToStartPosition();//前往初始位置
uint8_t GoToPaintPosition(start_position_dir dir);//前往喷涂起点
uint8_t GoToStopPosition();//前往停机位置
uint8_t StartPainting(start_position_dir dir);//喷涂作业启动
void VehicleConnectDetect();
uint8_t TrialOperation();
uint8_t GoToWashGunPosition();
#endif /* INC_FUNCTION_BOOTH_H_ */