/*
 * StateManager.h
 *
 *  Created on: Mar 24, 2025
 *      Author: bihon
 */

#ifndef INC_STATEMANAGER_H_
#define INC_STATEMANAGER_H_

// 定义状态枚举
typedef enum {
    STATE_MANUAL_CONTROL,		//手动模式
	STATE_PAINTING,				//作业模式
	STATE_STANDBY,				//待机模式
	STATE_ABNORMAL				//异常状态
} Paint_Mode;

typedef enum
{
	INVALID_CMD,							//无效指令
    GOTO_STARTPOSITION,						//机械臂前往初始位置
	TRIAL_POSITION,						//试运行
	GOTO_DESENDPAINTING_STARTPOSITION,		//机械臂前往"下降喷涂"起点
	GOTO_ASCENDPAINTING_STARTPOSITION,		//机械臂前往"上升喷涂"起点
    START_PAINTING,							//机械臂开始喷涂
	FINISH_PAINTING,						//机械臂结束喷涂
	GOTO_STOPPOSITION,						//机械臂前往停机位置
	GOTO_WASH_GUN_POSITION					//机械臂前往洗枪位置
}Paint_Control;

void stateMachineLoop();
uint8_t InverseStartFlag();
uint8_t StopPainting();
extern Paint_Mode currentModeCMD;
extern Paint_Control currentControlCMD;

#endif /* INC_STATEMANAGER_H_ */