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# 流程图
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```mermaid
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graph TB
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subgraph RBcore
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RBCORE_CMD_STOP_ALL
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end
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subgraph motor
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MOTOR_POWER_ENABLE
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MOTOR_POWER_DISABLE
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m0(电机断电)
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end
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subgraph custom
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CUSTOM_GET_MK32
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CUSTOM_GET_MOTOR_OK
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c0((电机初始化完毕))
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c1((按下急停))
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end
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a((Read_MK32))-->CUSTOM_GET_MK32-->MOTOR_POWER_ENABLE-->CUSTOM_GET_MOTOR_OK-->c0
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c1-->MOTOR_POWER_DISABLE-->m0
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c1-->RBCORE_CMD_STOP_ALL-->CMD_STOP_ALL
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```
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# robot
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## 关于开启打印与Lua终端的编译宏
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1. 使用串口Lua终端（默认在485_2）
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开启USE_PRINT，关闭USE_TALNET
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2. 使用网口终端（默认talnet的端口）
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关闭USE_PRINT，开启USE_TALNET
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3. 使用网口终端，且希望看到代码中的elog打印
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开启USE_PRINT，开启USE_TALNET
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4. 正常产品（485_2被使用）
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关闭USE_PRINT
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表格汇总（注意USE_PRINT实际上是485_2作为串口打印输出的宏定义，所以请在开启改宏时确保产品中485_2没有被使用）
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| USE_PRINT | USE_TALNET | 效果 |
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| 开启 | 开启 | 使用网口终端，且希望看到代码中的elog打印 |
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| 开启 | 关闭 | 在485_2使用串口Lua终端 |
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| 关闭 | 开启 | 使用网口终端，没有打印（一般用于485_2被使用又想用Lua终端的情况） |
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