robot/controller/include/msp_MK32.h

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                  版权所有 (C), 2018-2099, Radkil

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  文 件 名   : msp_MK32.h
  版 本 号   : 初稿
  作    者   : radkil
  生成日期   : 2026年9月22日
  最近修改   :
  功能描述   : msp_MK32.c 的头文件
  
  修改历史   :
  1.日    期   : 2026年9月22日
    作    者   : radkil
    修改内容   : 创建文件

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/*----------------------------------------------*
 * 外部变量说明                                 *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 外部函数原型说明                             *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 内部函数原型说明                             *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 全局变量                                     *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 模块级变量                                   *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 常量定义                                     *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 宏定义                                       *
 *----------------------------------------------*/

#ifndef __MSP_MK32_H__
#define __MSP_MK32_H__


#ifdef __cplusplus
#if __cplusplus
extern "C"{
#endif
#endif /* __cplusplus */


/*==============================================*
 *      include header files                    *
 *----------------------------------------------*/




/*==============================================*
 *      constants or macros define              *
 *----------------------------------------------*/
typedef enum {
	MODE_NULL = 0,
	MODE_DEFAULT,
	MODE_VERTICAL_LEFT,
	MODE_VERTICAL_RIGHT,
	MODE_MAX
} E_BHBF_RBMode;

typedef enum {
	SUB_MODE_NULL = 0,
	SUB_MODE_MAX
} E_BHBF_RBSubMode;

typedef void (*ActionFunc)(void);

#ifdef IS_TABLE
typedef enum {
	KEY_SA_UP = 0,
	KEY_SA_DOWN,
	KEY_SA_DEFAULT,
	KEY_SB_UP,
	KEY_SB_DOWN,
	KEY_SB_DEFAULT,
	KEY_SC_UP,
	KEY_SC_DOWN,
	KEY_SC_DEFAULT,
	KEY_SD_UP,
	KEY_SD_DOWN,
	KEY_SD_DEFAULT,
	BTN_S1_CLICK,
	BTN_S2_CLICK,
	JOY_LEFT_UP,
	JOY_LEFT_DWON,
	JOY_LEFT_LEFT,
	JOY_LEFT_RIGHT,
	JOY_RIGHT_UP,
	JOY_RIGHT_DWON,
	JOY_RIGHT_LEFT,
	JOY_RIGHT_RIGHT,
	JOY_DEFAULT,
	E_STOP, // 急停，MK32指SE和SF值-1000
	KEY_MAX
} E_BHBF_KEY;

extern const ActionFunc g_ActionTable[KEY_MAX][MODE_MAX][SUB_MODE_MAX];

#define SAFE_DISPATCH(key)                      \
    do {                                        \
        if ((key) < KEY_MAX)                    \
		{                                       \
        	ActionFunc _fn = g_ActionTable[(key)][(_iMode)][(_iSubMode)]; \
            if (_fn) _fn();                     \
        }                                       \
    } while (0)
#else
typedef struct{
	E_BHBF_RBMode m_iMode;			//主模式
	E_BHBF_RBSubMode m_iSubMode;	//副模式
	ActionFunc m_ptFunc;			//执行函数
} TKeyTree;

typedef struct {
	TKeyTree E_Stop[MODE_MAX*SUB_MODE_MAX];
	TKeyTree SA_Up[MODE_MAX*SUB_MODE_MAX];
	TKeyTree SA_Down[MODE_MAX*SUB_MODE_MAX];
	TKeyTree SA_Default[MODE_MAX*SUB_MODE_MAX];
	TKeyTree SB_Up[MODE_MAX*SUB_MODE_MAX];
	TKeyTree SB_Down[MODE_MAX*SUB_MODE_MAX];
	TKeyTree SC_Up[MODE_MAX*SUB_MODE_MAX];
	TKeyTree SC_Down[MODE_MAX*SUB_MODE_MAX];
	TKeyTree SC_Default[MODE_MAX*SUB_MODE_MAX];
	TKeyTree Joy_Default[MODE_MAX*SUB_MODE_MAX];
	TKeyTree Joy_Left_Up[MODE_MAX*SUB_MODE_MAX];
	TKeyTree Joy_Left_Down[MODE_MAX*SUB_MODE_MAX];
	TKeyTree Joy_Left_Left[MODE_MAX*SUB_MODE_MAX];
	TKeyTree Joy_Left_Right[MODE_MAX*SUB_MODE_MAX];
} TKeyForest;

extern const TKeyForest g_ActionTable;

static inline void SafeDispatch(const TKeyTree *table, int count, int mode, int sub_mode)
{
    for (int i = 0; i < count; i++) 
	{
        if (table[i].m_iMode == mode && table[i].m_iSubMode == sub_mode) 
		{
            if (table[i].m_ptFunc != NULL) 
			{
                table[i].m_ptFunc();
            }
            return;
        }
    }

	// for (int i = 0; i < count; i++) 
	// {
    //     if (table[i].m_iMode == mode && table[i].m_iSubMode == SUB_MODE_NULL) 
	// 	{
    //         if (table[i].m_ptFunc != NULL) 
	// 		{
    //             table[i].m_ptFunc();
    //         }
    //         return;
    //     }
    // }

	for (int i = 0; i < count; i++) 
	{
        if (table[i].m_iMode == MODE_DEFAULT && table[i].m_iSubMode == SUB_MODE_NULL) 
		{
            if (table[i].m_ptFunc != NULL) 
			{
                table[i].m_ptFunc();
            }
            return;
        }
    }
}

#define SAFE_DISPATCH(field) \
    SafeDispatch(g_ActionTable.field, \
                 sizeof(g_ActionTable.field) / sizeof(TKeyTree), \
                 _iMode, _iSubMode)

#endif
/*==============================================*
 *      project-wide global variables           *
 *----------------------------------------------*/



/*==============================================*
 *      routines' or functions' implementations *
 *----------------------------------------------*/
void MK32_Key_Func(SP_MSP_MK32_Button *_pstMK32, int _iMode, int _iSubMode);

#ifdef __cplusplus
#if __cplusplus
}
#endif
#endif /* __cplusplus */


#endif /* __MSP_MK32_H__ */