robot/motor/include/motor_manager.h

/******************************************************************************

                  版权所有 (C), 2018-2099, Radkil

 ******************************************************************************
  文 件 名   : motor_manager.h
  版 本 号   : 初稿
  作    者   : radkil
  生成日期   : 2026年7月13日
  最近修改   :
  功能描述   : 电机管理模块（多实例管理，协议无关）
  
  修改历史   :
  1.日    期   : 2026年7月13日
    作    者   : radkil
    修改内容   : 创建文件

 ******************************************************************************/

#ifndef __MOTOR_MANAGER_H__
#define __MOTOR_MANAGER_H__

#ifdef __cplusplus
#if __cplusplus
extern "C"{
#endif
#endif /* __cplusplus */

/*==============================================*
 *      include header files                    *
 *----------------------------------------------*/
#include "motor_protocol.h"

/*==============================================*
 *      constants or macros define              *
 *----------------------------------------------*/

/*==============================================*
 *      data structures                         *
 *----------------------------------------------*/

/*==============================================*
 *      project-wide global variables           *
 *----------------------------------------------*/

/*==============================================*
 *      routines' or functions' implementations *
 *----------------------------------------------*/

/**
 * @brief 初始化电机管理模块
 */
void MotorMgr_Init(void);

/**
 * @brief 创建电机实例
 * @param pstConfig 电机配置
 * @param ptCAN 绑定的CAN控制器
 * @param pstProtocol 协议操作函数表
 * @param pstPrivData 协议私有数据（可为NULL）
 * @return 电机实例指针，失败返回NULL
 */
Motor_Instance_t* MotorMgr_Create(const Motor_Config_t *pstConfig, 
                                   TComCtrl *ptCAN,
                                   const Motor_Protocol_t *pstProtocol,
                                   void *pstPrivData);

/**
 * @brief 销毁电机实例
 * @param pstMotor 电机实例
 * @return 0成功，非0失败
 */
int MotorMgr_Destroy(Motor_Instance_t *pstMotor);

/**
 * @brief 通过名称查找电机实例
 * @param pszName 实例名称
 * @return 电机实例指针，未找到返回NULL
 */
Motor_Instance_t* MotorMgr_FindByName(const char *pszName);

/**
 * @brief 通过ID查找电机实例
 * @param ucMotorID 电机节点ID
 * @return 电机实例指针，未找到返回NULL
 */
Motor_Instance_t* MotorMgr_FindByID(uint8_t ucMotorID);

/**
 * @brief 复位所有节点
 */
int MotorMgr_ResetAll(Motor_Instance_t *pstMotor);

/**
 * @brief 激活所有节点
 */
int MotorMgr_ActivateAll(Motor_Instance_t *pstMotor);

/**
 * @brief 设置当前位置为零点
 */
int MotorMgr_SetHome(Motor_Instance_t *pstMotor);

/**
 * @brief 设置看门狗时间
 */
int MotorMgr_SetWatchdog(Motor_Instance_t *pstMotor, uint32_t uiTimeMs);

/**
 * @brief 读取电机位置
 */
int MotorMgr_RequestPosition(Motor_Instance_t *pstMotor);

/**
 * @brief 读取电机速度
 */
int MotorMgr_RequestVelocity(Motor_Instance_t *pstMotor);

/**
 * @brief 读取电机电流/转矩
 */
int MotorMgr_RequestTorque(Motor_Instance_t *pstMotor);

/**
 * @brief 读取故障码
 */
int MotorMgr_RequestFault(Motor_Instance_t *pstMotor);

/**
 * @brief 速度模式初始化
 */
int MotorMgr_SpeedModeInit(Motor_Instance_t *pstMotor);

/**
 * @brief 设置目标速度
 */
int MotorMgr_SetTargetSpeed(Motor_Instance_t *pstMotor, int32_t iTargetSpeed);

/**
 * @brief 位置模式初始化
 */
int MotorMgr_PositionModeInit(Motor_Instance_t *pstMotor, int32_t iAccel, int32_t iDecel, int32_t iTargetSpeed);

/**
 * @brief 设置目标位置（相对运动）
 */
int MotorMgr_SetTargetPosition(Motor_Instance_t *pstMotor, int32_t iTargetPos);

/**
 * @brief 设置数字输出
 */
int MotorMgr_SetDO(Motor_Instance_t *pstMotor, uint8_t ucDoIndex, uint8_t ucState);

/**
 * @brief 解析CAN响应数据（遍历所有电机实例尝试解析）
 * @param ucMotorID 电机节点ID
 * @param pucData 数据指针
 * @param uiLen 数据长度
 */
void MotorMgr_ParseResponse(uint8_t ucMotorID, const uint8_t *pucData, uint32_t uiLen);

/**
 * @brief 速度单位转换
 */
int32_t MotorMgr_SpeedConvert(Motor_Instance_t *pstMotor, int32_t iSpeedUserUnit);

/**
 * @brief 获取电机数据
 */
const Motor_Data_t* MotorMgr_GetData(Motor_Instance_t *pstMotor);

/**
 * @brief 获取电机状态
 */
Motor_State_e MotorMgr_GetState(Motor_Instance_t *pstMotor);

#ifdef __cplusplus
#if __cplusplus
}
#endif
#endif /* __cplusplus */

#endif /* __MOTOR_MANAGER_H__ */