robot/RBcore/include/BHBF.h

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                  版权所有 (C), 2018-2099, Radkil

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  文 件 名   : BHBF.h
  版 本 号   : 初稿
  作    者   : radkil
  生成日期   : 2026年6月8日
  最近修改   :
  功能描述   : BHBF.c 的头文件
  
  修改历史   :
  1.日    期   : 2026年6月8日
    作    者   : radkil
    修改内容   : 创建文件

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/*----------------------------------------------*
 * 外部变量说明                                 *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 外部函数原型说明                             *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 内部函数原型说明                             *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 全局变量                                     *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 模块级变量                                   *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 常量定义                                     *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 宏定义                                       *
 *----------------------------------------------*/

#ifndef __BHBF_H__
#define __BHBF_H__


#ifdef __cplusplus
#if __cplusplus
extern "C"{
#endif
#endif /* __cplusplus */


/*==============================================*
 *      include header files                    *
 *----------------------------------------------*/
#include "drv_interface.h"
#include "rd_time.h"
#include "msg_center.h"
#include "cmsis_os.h"
#include "FreeRTOS.h"

/*==============================================*
 *      constants or macros define              *
 *----------------------------------------------*/
#define MODULE_NAME_RBCORE       "RBcore"
#define MODULE_NAME_MOTOR       "motor"

typedef enum {
    MOTOR_CMD_SET_SPEED = 0x0001,         // 设置速度
    MOTOR_CMD_SET_POSITION,      // 设置位置
    MOTOR_CMD_STOP,              // 停止
    MOTOR_CMD_GET_STATUS,        // 获取状态
    MOTOR_CMD_SET_HOME,          // 设置零点
    MOTOR_CMD_SPEED_MODE,        // 速度模式
    MOTOR_CMD_POSITION_MODE,     // 位置模式
    MOTOR_CMD_END = 0x0100,

    RBCORE_CMD_MANUAL_FORWARD,   // 机器人手动前进
    RBCORE_CMD_MANUAL_BACKWARD,  // 机器人手动后退
	RBCORE_CMD_MANUAL_TURNLEFT,  // 机器人手动左转
	RBCORE_CMD_MANUAL_TURNRIGHT, // 机器人手动右转
} Motor_Cmd_e;
    
// 电机命令数据结构
typedef struct {
    uint8_t     m_ucMotorIndex;     // 电机索引（0=左轮，1=右轮）
    int32_t     m_iValue;           // 值（速度/位置等）
} Motor_CmdData_t;

// 电机状态数据结构
typedef struct {
    uint8_t     m_ucMotorIndex;
    int32_t     m_iPosition;
    int32_t     m_iVelocity;
    uint32_t    m_uiFaultCode;
} Motor_StatusData_t;

typedef enum {
    GF_CMD_DEFAULT_NULL = 0,
    GF_CMD_STOP_ALL,
    GF_CMD_MANUAL_FORWARD,
    GF_CMD_MANUAL_BACKWARD,
    GF_CMD_AUTO_FORWARD
} GF_CMD;

typedef struct _GV_struct_define 
{
    int     m_iWorkMode;
    GF_CMD  m_eGFCmd;
    int32_t m_iMoveSpeed[2];//索引1对应左轮，索引2对应右轮
} GV_define;

/*==============================================*
 *      project-wide global variables           *
 *----------------------------------------------*/
void RBcore_Init(void);


/*==============================================*
 *      routines' or functions' implementations *
 *----------------------------------------------*/

#ifdef __cplusplus
#if __cplusplus
}
#endif
#endif /* __cplusplus */


#endif /* __BHBF_ROBOT_H__ */