robot/Spoolold/Spoolold.c

#include "dmk.h"
#include "flash_operation.h"
#include "modbus.h"
#include "iwdg.h"
#include <stdint.h>

uint32_t Rx_Pre_time = 0;

void handle_power_on_off() {
  // holdingRegisters[5] 决定是否手动关闭电源
  if (holdingRegisters[5] != 0) // 手动关闭电源
  {

    if (holdingRegisters[6] == 0) // 关闭电源
    {
      if (holdingRegisters[4] == 0) {
        HAL_GPIO_WritePin(K5_GPIO_Port, K5_Pin, GPIO_PIN_SET);
      } else {
        HAL_GPIO_WritePin(K5_GPIO_Port, K5_Pin,
                          GPIO_PIN_RESET); // k5设为1 低电平亮灯
      }
    } else {
      if (holdingRegisters[4] == 0) {
        HAL_GPIO_WritePin(K5_GPIO_Port, K5_Pin, GPIO_PIN_RESET);
      } else {
        HAL_GPIO_WritePin(K5_GPIO_Port, K5_Pin, GPIO_PIN_SET);
      }
    }

    return;
  }
  // 自动关闭电源 决定是否手动关闭电源
  if (HAL_GetTick() >= Rx_Pre_time &&
      HAL_GetTick() - Rx_Pre_time > holdingRegisters[7]) {
    if (holdingRegisters[4] == 0) {
      HAL_GPIO_WritePin(K5_GPIO_Port, K5_Pin, GPIO_PIN_SET);
    } else {
      HAL_GPIO_WritePin(K5_GPIO_Port, K5_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    }
  } else {
    if (holdingRegisters[4] == 0) {
      HAL_GPIO_WritePin(K5_GPIO_Port, K5_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    } else {
      HAL_GPIO_WritePin(K5_GPIO_Port, K5_Pin, GPIO_PIN_SET);
    }
  }
}

void SpoolendInit(void) {
  Modbus_Init();
  ReadParametersFromFlash((int16_t *)holdingRegisters);
  holdingRegisters[8] = 2000;
  Rx_Pre_time = HAL_GetTick();
}

void SpoolendTask(void) {
  HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);
  Modbus_Process();

  if (holdingRegisters[0] == 0) {
    HAL_GPIO_WritePin(K1_GPIO_Port, K1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
  } else {
    HAL_GPIO_WritePin(K1_GPIO_Port, K1_Pin, GPIO_PIN_SET);
  }

  if (holdingRegisters[1] == 0) {
    HAL_GPIO_WritePin(K2_GPIO_Port, K2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
  } else {
    HAL_GPIO_WritePin(K2_GPIO_Port, K2_Pin, GPIO_PIN_SET);
  }

  if (holdingRegisters[2] == 0) {
    HAL_GPIO_WritePin(K3_GPIO_Port, K3_Pin, GPIO_PIN_RESET);
  } else {
    HAL_GPIO_WritePin(K3_GPIO_Port, K3_Pin, GPIO_PIN_SET);
  }

  if (holdingRegisters[3] == 0) {
    HAL_GPIO_WritePin(K4_GPIO_Port, K4_Pin, GPIO_PIN_RESET);
  } else {
    HAL_GPIO_WritePin(K4_GPIO_Port, K4_Pin, GPIO_PIN_SET);
  }

  if (RS485_1_RX) {
    RS485_1_RX = 0;
    Rx_Pre_time = HAL_GetTick();
    HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_Port, LED1_Pin);
  }

  if (RS485_1_Host_Existed) {
    RS485_1_Host_Existed = 0;
    Rx_Pre_time = HAL_GetTick();
  }

  if (HAL_GetTick() >= Rx_Pre_time &&
      HAL_GetTick() - Rx_Pre_time > holdingRegisters[7]) // 超时了
  {
    MB_WriteHoldingReg(1, 0x033, 0x0); // 停止运行
  } else {
    handle_dmk_motor(holdingRegisters[8], holdingRegisters[9]);
  }
  handle_power_on_off();

  // only when holdingRegisters[9] == 55   time can be changed
  if (holdingRegisters[10] == 55) {
    WriteParametersToFlash((int16_t *)holdingRegisters);
    holdingRegisters[10] = 1;
  }
}