robot/bspMCU/My_Lwip.c

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                  版权所有 (C), 2018-2099, Radkil

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  文 件 名   : My_Lwip.c
  版 本 号   : 初稿
  作    者   : Radkil
  生成日期   : 2026年5月21日
  最近修改   :
  功能描述   : LWIP中间层
  
  修改历史   :
  1.日    期   : 2026年5月21日
    作    者   : Radkil
    修改内容   : 创建文件

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#include "common.h"
#ifdef USE_LWIP
#include "lwip/sockets.h"
#include "lwip/netdb.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include "common.h"
#include "ringbuffer.h"
#include "semphr.h"
#include "lua_base.h"
#include <stdarg.h>

/*----------------------------------------------*
 * 外部变量说明                                 *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 外部函数原型说明                             *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 内部函数原型说明                             *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 全局变量                                     *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 模块级变量                                   *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 常量定义                                     *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 宏定义                                       *
 *----------------------------------------------*/
#define PORT        23        // 监听的端口号
#define RECV_SIZE   1024        // 接收缓冲区大小
#define IAC         255
#define WILL        251
#define DO          253
#define ECHO        1
#define SGA         3
static int connect_fd = -1; //socket套接字

#if 0
static rd_ringbuf_t *g_rb_handle = NULL;
SemaphoreHandle_t xSemaphore;
StaticSemaphore_t xSemaphoreBuffer;
SemaphoreHandle_t xMutex;
StaticSemaphore_t xMutexBuffer;

void Myprint_Init(void)
{
    g_rb_handle = rd_RingbufferCreate(RECV_SIZE);
    rd_RingbufferReset(g_rb_handle);
    xSemaphore = xSemaphoreCreateCountingStatic(5, 0, &xSemaphoreBuffer);
    xMutex = xSemaphoreCreateMutexStatic(&xMutexBuffer);
    return;
}

void Myprint_timer(void)
{
    return;
}

void Myprint_IRQHandler(void)
{
    return;
}

int Myprint_putchar(uint8_t ch)
{
    if (connect_fd < 0) return 0;
    char tx_buf[2];
    if (ch == '\n') 
    {
        tx_buf[0] = '\r';
        tx_buf[1] = '\n';
        if (write(connect_fd, tx_buf, 2) < 0) return EOF;
        return 2;
    } 
    else 
    {
        tx_buf[0] = ch;
        if (write(connect_fd, tx_buf, 1) < 0) return EOF;
        return 1;
    }
}

void Myprint_getchar(char *ch)
{
    while (1)
    {
        int ret;

        if (xSemaphoreTake(xSemaphore, portMAX_DELAY) == pdTRUE)
        {
            if (xSemaphoreTake(xMutex, portMAX_DELAY) == pdTRUE)
            {
                ret = rd_RingbufferGet(g_rb_handle, ch, 1);
                xSemaphoreGive(xMutex);
                if (ret > 0)
                {
                    return;
                }
            }
        }
    }
}
#endif

void ShowLWIPstate(void)
{
    stats_display();
}
    
void luaprint_talnet(const char *fmt, ...)
{
	static char temp[RECV_SIZE];
    va_list args;
    va_start(args, fmt);
    int len = vsprintf(temp, fmt, args);
    va_end(args);
    if (len > 0 && connect_fd >= 0)
    {
        // 将 \n 转换为 \r\n，分段发送
        int start = 0;
        for (int i = 0; i < len; i++)
        {
            if (temp[i] == '\n')
            {
                if (i > start)
                    write(connect_fd, &temp[start], i - start);
                write(connect_fd, "\r\n", 2);
                start = i + 1;
            }
        }
        if (start < len)
            write(connect_fd, &temp[start], len - start);
    }
}

void vTCPServer_Task(void *pvParameters) 
{
    int listen_fd;
    struct sockaddr_in server_addr, client_addr;
    char temp[RECV_SIZE];
    int ret;
    socklen_t addr_len = sizeof(struct sockaddr_in);

    // 1. 创建 socket (AF_INET表示IPv4, SOCK_STREAM表示TCP)
    listen_fd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
    if (listen_fd < 0) 
    {
        log_e("Socket create failed!\r\n");
        vTaskDelete(NULL);
        return;
    }

    // 2. 绑定 IP 和端口 (INADDR_ANY 表示绑定本地所有网卡IP)
    memset(&server_addr, 0, sizeof(server_addr));
    server_addr.sin_family = AF_INET;
    server_addr.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY);
    server_addr.sin_port = htons(PORT);

    if (bind(listen_fd, (struct sockaddr *)&server_addr, sizeof(server_addr)) < 0) 
    {
        log_e("Bind failed!\r\n");
        close(listen_fd);
        vTaskDelete(NULL);
        return;
    }

    // 3. 开始监听，最大排队连接数为 5
    if (listen(listen_fd, 5) < 0) 
    {
        log_e("Listen failed!\r\n");
        close(listen_fd);
        vTaskDelete(NULL);
        return;
    }

    log_i("TCP Server is running on port %d...\r\n", PORT);

    while (1) 
    {
        // 4. 阻塞等待客户端连接
        connect_fd = accept(listen_fd, (struct sockaddr *)&client_addr, &addr_len);
        if (connect_fd < 0) 
        {
            log_w("Accept failed!\r\n");
            continue;
        }

#ifdef USE_TALNET
        lua_init(luaprint_talnet);
        // 发送telnet协商：服务端负责回显，进入字符模式
        unsigned char telnet_neg[] = {
            IAC, WILL, ECHO,
            IAC, WILL, SGA
        };
        write(connect_fd, telnet_neg, sizeof(telnet_neg));
#endif
        // 打印连接的客户端 IP 和端口
        log_i("New client connected: %s:%d\r\n",
               inet_ntoa(client_addr.sin_addr), ntohs(client_addr.sin_port));
        // 5. 循环接收并回显数据

//        char *welcome = "\n> ";
//        write(connect_fd, welcome, strlen(welcome));

        while (1) 
        {
            // 阻塞接收数据
            ret = read(connect_fd, &temp, RECV_SIZE);

            if (ret > 0) 
            {
#ifdef USE_TALNET
            	lua_repl(temp, ret, 1);
#else
            	write(connect_fd, temp, ret);
#endif
            } 
            else if (ret == 0) 
            {
                // 客户端正常断开连接
                log_i("Client disconnected.\r\n");
                break;
            } 
            else 
            {
                // 接收出错
                log_e("Read data error!\r\n");
                break;
            }
        }
        // 关闭与当前客户端的连接
        close(connect_fd);
    }
}

#endif