DMA当前存在问题：不规则波形的485发送会触发不可逆错误，暂时切换方案。

bspMCU/bsp_uart.c

@@ -38,6 +38,10 @@ static TUartTab g_ptUartTab[] = {
 };
 #endif
 
+/* HAL 回调只有 huart 指针，这里维护 "UART 实例 -> TComCtrl" 的映射，
+ * 使 bsp_uart.c 不依赖 project 层的全局变量（g_ptRS485_x）。 */
+static TComCtrl *s_aptComCtrl[sizeof(g_ptUartTab) / sizeof(g_ptUartTab[0])] = {0};
+
 static void bsp_uart_set_baudrate(UART_HandleTypeDef *_pUartHandle, uint32_t _uiBaudRate)
 {
     _pUartHandle->Init.BaudRate = _uiBaudRate;
@@ -70,17 +74,48 @@ TUartUserData *UART_userdata_init(int _iID, int32_t _uiBaudRate, uint32_t _uiSiz
     return ptUartUserData;
 }
 
+/* 根据 UART 实例反查 TComCtrl（在 HAL 回调中使用） */
+static TComCtrl *bsp_uart_find_comctrl(UART_HandleTypeDef *_pUart)
+{
+    uint32_t i;
+    for (i = 0; i < sizeof(g_ptUartTab) / sizeof(g_ptUartTab[0]); i++)
+    {
+        if (g_ptUartTab[i].m_uart == _pUart)
+        {
+            return s_aptComCtrl[i];
+        }
+    }
+    return NULL;
+}
+
 void UART_IT_init(TComCtrl *_ptComCtrl)
 {
     TUartUserData *ptUartUserData = (TUartUserData *)_ptComCtrl->m_pUserData;     
 #ifdef CONFIG_UART_IT_IDLEDMA
-    // 开启串口空闲中断 (IDLE Interrupt)
+    /* 记录 UART 实例 -> TComCtrl 的映射，供 HAL 回调反查 */
-    // 这是核心！DMA 负责搬运，IDLE 负责通知“一帧结束了”
+    {
-    __HAL_UART_ENABLE_IT(ptUartUserData->m_uart, UART_IT_IDLE);
+        uint32_t i;
+        for (i = 0; i < sizeof(g_ptUartTab) / sizeof(g_ptUartTab[0]); i++)
+        {
+            if (g_ptUartTab[i].m_uart == ptUartUserData->m_uart)
+            {
+                s_aptComCtrl[i] = _ptComCtrl;
+                break;
+            }
+        }
+    }
 
-    // 启动 DMA 接收 (Circular 模式)
+    /* 用 HAL 官方的 "接收直到 IDLE" API 启动循环 DMA 接收。
-    // 注意：这里不需要在中断里重启 DMA，因为 Circular 模式会自动循环
+     * 它内部会：启动 Circular DMA + 使能 IDLE 中断 + 设 ReceptionType=TOIDLE。
-    if (HAL_UART_Receive_DMA(ptUartUserData->m_uart, ptUartUserData->m_dma_rx_buf, ptUartUserData->m_buf_size) != HAL_OK)
+     *
+     * 之后所有事件统一由 HAL 调度，不再手动在 UART 中断里抢 DMA 状态机：
+     *   - IDLE/HT/TC 事件 -> HAL_UARTEx_RxEventCallback()
+     *   - 通信错误(ORE/FE/NE/PE) -> HAL_UART_ErrorCallback()
+     * 这样 HAL 软件状态机与硬件寄存器状态始终一致，反复插拔 485 线
+     * 产生的错误由 HAL 负责 abort/重启，不会出现 current_pos 冻结的死锁。 */
+    if (HAL_UARTEx_ReceiveToIdle_DMA(ptUartUserData->m_uart,
+                                     ptUartUserData->m_dma_rx_buf,
+                                     ptUartUserData->m_buf_size) != HAL_OK)
     {
         Error_Handler();
     }
@@ -89,49 +124,148 @@ void UART_IT_init(TComCtrl *_ptComCtrl)
 #endif
 }
 
-void UART_DMA_RX_IRQHandler(TComCtrl *_ptComCtrl)
-{
 #ifdef CONFIG_UART_IT_IDLEDMA
+/* 共享的 DMA 环形缓冲数据搬运逻辑：
+ * 根据 DMA 当前写指针与上次处理位置，把新收到的字节送入 rd_ComRecvProc。 */
+static void bsp_uart_process_rx(TComCtrl *_ptComCtrl)
+{
     TUartUserData *ptUartUserData = (TUartUserData *)_ptComCtrl->m_pUserData;
-    // 1. 检查是否是空闲中断 (IDLE)
+    uint16_t current_pos = ptUartUserData->m_buf_size
-    if (__HAL_UART_GET_FLAG(ptUartUserData->m_uart, UART_FLAG_IDLE) != RESET) 
+                         - __HAL_DMA_GET_COUNTER(ptUartUserData->m_hdma_rx);
+    uint16_t data_len = 0;
+
+    if (current_pos >= ptUartUserData->m_last_dma_pos)
     {
-        
+        data_len = current_pos - ptUartUserData->m_last_dma_pos;
-        // 2. 清除空闲标志 (必须先读 SR 再读 DR，HAL 宏已封装好)
+        if (data_len > 0)
-        __HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG(ptUartUserData->m_uart);
-        
-        // 3. 计算本次接收了多少数据
-        // 公式：总长度 - DMA 当前剩余未传输的数量
-        uint16_t current_pos = ptUartUserData->m_buf_size - __HAL_DMA_GET_COUNTER(ptUartUserData->m_hdma_rx);
-        
-        uint16_t data_len = 0;
-        
-        if (current_pos >= ptUartUserData->m_last_dma_pos) 
         {
-            data_len = current_pos - ptUartUserData->m_last_dma_pos;
+            rd_ComRecvProc(_ptComCtrl,
-            if (data_len > 0) 
+                           (const char *)&ptUartUserData->m_dma_rx_buf[ptUartUserData->m_last_dma_pos],
-            {
+                           data_len);
-                rd_ComRecvProc(_ptComCtrl, (const char*)&ptUartUserData->m_dma_rx_buf[ptUartUserData->m_last_dma_pos], data_len);
+        }
-            }
+    }
-        } 
+    else
-        else 
+    {
+        /* DMA 写指针回绕 (Wrap around) */
+        uint16_t part1 = ptUartUserData->m_buf_size - ptUartUserData->m_last_dma_pos;
+        uint16_t part2 = current_pos;
+
+        if (part1 > 0)
         {
-            // DMA 指针发生了回绕 (Wrap around)
+            rd_ComRecvProc(_ptComCtrl,
-            // 分两段拷贝：[last_pos -> End] 和 [0 -> current_pos]
+                           (const char *)&ptUartUserData->m_dma_rx_buf[ptUartUserData->m_last_dma_pos],
-            uint16_t part1 = ptUartUserData->m_buf_size - ptUartUserData->m_last_dma_pos;
+                           part1);
-            uint16_t part2 = current_pos;
+        }
-            
+        if (part2 > 0)
-            if (part1 > 0) 
+        {
-            {
+            rd_ComRecvProc(_ptComCtrl,
-                rd_ComRecvProc(_ptComCtrl, (const char*)&ptUartUserData->m_dma_rx_buf[ptUartUserData->m_last_dma_pos], part1);
+                           (const char *)&ptUartUserData->m_dma_rx_buf[0],
-            }
+                           part2);
-            if (part2 > 0) 
-            {
-                rd_ComRecvProc(_ptComCtrl, (const char*)&ptUartUserData->m_dma_rx_buf[0], part2);
-            }
         }
+    }
+
+    ptUartUserData->m_last_dma_pos = current_pos;
+}
+#endif /* CONFIG_UART_IT_IDLEDMA */
+
+#ifdef CONFIG_UART_IT_IDLEDMA
+/* HAL 的 "接收直到 IDLE" 事件回调：
+ * 由 HAL_UART_IRQHandler(USART 中断) 与 HAL_DMA_IRQHandler(DMA 中断)
+ * 统一调度。Circular 模式下 IDLE/HT/TC 均会触发本回调，且不会停止 DMA。
+ * 这里只处理 IDLE（一帧结束标记）。 */
+void HAL_UARTEx_RxEventCallback(UART_HandleTypeDef *huart, uint16_t Size)
+{
+    TComCtrl *ptComCtrl = bsp_uart_find_comctrl(huart);
+    (void)Size;
+
+    if (ptComCtrl == NULL)
+    {
+        return;
+    }
+
+    if (HAL_UARTEx_GetRxEventType(huart) != HAL_UART_RXEVENT_IDLE)
+    {
+        return;  /* 只在 IDLE 帧结束时搬运数据 */
+    }
+
+    bsp_uart_process_rx(ptComCtrl);
+}
+#endif /* CONFIG_UART_IT_IDLEDMA */
 
-        ptUartUserData->m_last_dma_pos = current_pos; // 更新位置        
+#ifdef CONFIG_UART_IT_IDLEDMA
+/* HAL 通信错误回调：
+ * 反复插拔 485 线会产生 ORE/FE/NE/PE，HAL 检测到后会在本回调被调用前
+ * 同步完成：UART_EndRxTransfer()(RxState=READY) + HAL_DMA_Abort_IT()
+ * (hdmarx->State=READY, 清 CR3.DMAR)。这里直接走 HAL 状态机重启即可。 */
+void HAL_UART_ErrorCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
+{
+    TComCtrl *ptComCtrl = bsp_uart_find_comctrl(huart);
+    TUartUserData *ptUartUserData;
+
+    if (ptComCtrl == NULL)
+    {
+        return;
+    }
+    ptUartUserData = (TUartUserData *)ptComCtrl->m_pUserData;
+
+    /* 故意留空：错误恢复完全交给主循环 UART_RX_CheckError()。
+     * 绝不在中断里重启 DMA——重启会重开 CR3.EIE，插拔噪声立刻又触发
+     * 错误中断，在中断里形成死循环饿死主循环。这里连标志都不设，
+     * 主循环通过检测 CR3.DMAR 位判断 DMA 是否被 HAL 错误路径杀死。 */
+    (void)ptUartUserData;
+}
+#endif /* CONFIG_UART_IT_IDLEDMA */
+
+#ifdef CONFIG_UART_IT_IDLEDMA
+/* 在主循环中调用：检测 DMA 是否被 HAL 错误路径杀死（CR3.DMAR 位被清），
+ * 若已死则清错误标志并重启 DMA 接收。此函数运行在线程上下文（非中断），
+ * 即使重启后又立刻产生错误中断，中断里也只是 abort DMA 后返回，
+ * 不会死循环饿死主循环。 */
+void UART_RX_CheckError(TComCtrl *_ptComCtrl)
+{
+    if (_ptComCtrl == NULL)
+        return;
+
+    TUartUserData *ptUartUserData = (TUartUserData *)_ptComCtrl->m_pUserData;
+    if (ptUartUserData == NULL)
+        return;
+
+    UART_HandleTypeDef *huart = ptUartUserData->m_uart;
+
+    /* DMA 正常运行时 CR3.DMAR 置位；HAL 错误路径会清掉它并 abort DMA。 */
+    if ((huart->Instance->CR3 & USART_CR3_DMAR) == 0U)
+    {
+        /* 清掉所有错误/空闲标志，防止重启后立刻又触发 */
+        __HAL_UART_CLEAR_FLAG(huart, UART_CLEAR_OREF | UART_CLEAR_FEF |
+                                     UART_CLEAR_NEF | UART_CLEAR_PEF |
+                                     UART_CLEAR_IDLEF);
+
+        /* 重置 HAL 软件状态，使 ReceiveToIdle_DMA 能成功启动 */
+        huart->RxState = HAL_UART_STATE_READY;
+        huart->ErrorCode = HAL_UART_ERROR_NONE;
+
+        ptUartUserData->m_last_dma_pos = 0;
+
+        (void)HAL_UARTEx_ReceiveToIdle_DMA(huart,
+                                           ptUartUserData->m_dma_rx_buf,
+                                           ptUartUserData->m_buf_size);
+    }
+}
+#endif /* CONFIG_UART_IT_IDLEDMA */
+
+/* 兼容入口：供仍手动在 UART 中断里调用本函数的旧模块使用。
+ * 注意：Spoolend 的 USART1/USART3 已改为 HAL_UART_IRQHandler 统一调度，
+ * 不再调用本函数；这里仅保留 IDLE 数据搬运能力，不操作 DMA 状态机。 */
+void UART_DMA_RX_IRQHandler(TComCtrl *_ptComCtrl)
+{
+#ifdef CONFIG_UART_IT_IDLEDMA
+	TUartUserData *ptUartUserData = (TUartUserData *)_ptComCtrl->m_pUserData;
+	UART_HandleTypeDef *huart = ptUartUserData->m_uart;
+
+    if (__HAL_UART_GET_FLAG(huart, UART_FLAG_IDLE) != RESET)
+    {
+        __HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG(huart);
+        bsp_uart_process_rx(_ptComCtrl);
     }
 #endif
 }

bspMCU/include/bsp_uart.h

@@ -27,6 +27,7 @@ typedef struct
     DMA_HandleTypeDef *m_hdma_rx;
     uint8_t *m_dma_rx_buf;
     uint16_t m_last_dma_pos;
+    volatile uint8_t m_rx_error;
 #else
     uint8_t m_temp;
 #endif
@@ -36,6 +37,7 @@ extern TUartUserData *UART_userdata_init(int _iID, int32_t _uiBaudRate, uint32_t
 extern void UART_IT_init(TComCtrl *_ptComCtrl);
 extern void UART_DMA_RX_IRQHandler(TComCtrl *_ptComCtrl);
 extern void UART_RX_IRQHandler(TComCtrl *_ptComCtrl);
+extern void UART_RX_CheckError(TComCtrl *_ptComCtrl);
 #endif
 
 #endif /* end of include guard: BSP_UART_H */

project/Spoolend/Spoolend.c

@@ -167,13 +167,13 @@ static void handle_power_on_off(void)
 void SpoolendInit(void)
 {
     /* RS485_1: Modbus 从机 — check/decode 回调由 rd_ComRead 自动调用 */
-    TUartUserData *ptUartUserData = UART_userdata_init(1, 115200, 512);
+    TUartUserData *ptUartUserData = UART_userdata_init(1, 115200, 4096);
     g_ptRS485_1 = rd_ComCreate(Modbus_Slave_Check, Modbus_Slave_Decode,
                                RS485_1_Send, ptUartUserData->m_buf_size, ptUartUserData);
     UART_IT_init(g_ptRS485_1);
 
     /* RS485_2: Modbus 主机（DMK 驱动器）*/
-    TUartUserData *ptUartUserData2 = UART_userdata_init(3, 115200, 512);
+    TUartUserData *ptUartUserData2 = UART_userdata_init(3, 115200, 4096);
     g_ptRS485_2 = rd_ComCreate(NULL, NULL, RS485_2_Send,
                                ptUartUserData2->m_buf_size, ptUartUserData2);
     UART_IT_init(g_ptRS485_2);
@@ -203,6 +203,11 @@ void SpoolendTask(void)
     /* 喂狗 */
     HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);
 
+    /* 通信错误恢复：DMA 被 HAL 错误路径杀死后，在这里（主循环/线程上下文）
+     * 检测 CR3.DMAR 位并重启，绝不在中断里重启 DMA，避免死循环。 */
+    UART_RX_CheckError(g_ptRS485_1);
+    UART_RX_CheckError(g_ptRS485_2);
+
     /* 读取 Modbus 从机帧（rd_ComRead 内部自动调用 Modbus_Slave_Decode）*/
     __disable_irq();
     int i485_1 = rd_ComRead(g_ptRS485_1, pcBuffer1, sizeof(pcBuffer1));
@@ -258,6 +263,10 @@ void SpoolendTask(void)
         holdingRegisters[10] = 1;
     }
 
+    /* 通信错误恢复（中断里只设标志，重启在这里做，避免中断死循环）*/
+    UART_RX_CheckError(g_ptRS485_1);
+    UART_RX_CheckError(g_ptRS485_2);
+
     /* 发送处理 */
     rd_ComSendProc(g_ptRS485_1);
     rd_ComSendProc(g_ptRS485_2);