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增加守护线程

paint_robot_new-v1.5
Lizongdi 2 weeks ago
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  1. 178
      RBcore/daemon_task.c
  2. 12
      RBcore/include/BHBF.h

178
RBcore/daemon_task.c
View File

@ -0,0 +1,178 @@
/******************************************************************************
版权所有 (C), 2018-2099, Radkil
******************************************************************************
文 件 名 : daemon_task.c
版 本 号 : 初稿
作 者 : radkil
生成日期 : 2026年9月14日
最近修改 :
功能描述 : 守护线程，用于处理各种异常
修改历史 :
1.日 期 : 2026年9月14日
作 者 : radkil
修改内容 : 创建文件
******************************************************************************/
#include "BHBF.h"
#include "msg_center.h"
#include "bsp_Error.pb.h"
/*----------------------------------------------*
* 常量/宏定义（前置，供模块级变量与函数使用） *
*----------------------------------------------*/
#define COM_ERROR_MODULE_NUM 7 // ComError 模块数量（位 0~6）
#define COM_ERROR_TIMEOUT_THRESHOLD 50 // 连续 N 次未收到正常信号判定为模块异常
/*----------------------------------------------*
* 外部变量说明 *
*----------------------------------------------*/
/*----------------------------------------------*
* 外部函数原型说明 *
*----------------------------------------------*/
/*----------------------------------------------*
* 内部函数原型说明 *
*----------------------------------------------*/
/*----------------------------------------------*
* 全局变量 *
*----------------------------------------------*/
/*----------------------------------------------*
* 模块级变量 *
*----------------------------------------------*/
static uint32_t g_uidaemonModuleID = 0;
static int32_t g_iCom_Error_Code = 0;
static uint32_t g_auiComErrorCount[COM_ERROR_MODULE_NUM] = {0}; // 各模块失联计数
static int32_t g_iCom_Error_Status = 0; // 按位记录模块异常状态：1=异常，0=正常
/*----------------------------------------------*
* 常量定义 *
*----------------------------------------------*/
/*----------------------------------------------*
* 宏定义 *
*----------------------------------------------*/
void SET_BIT_1(int32_t* num,int32_t k)
{
*num=((*num) | (1 << (k)));
}
void SET_BIT_0(int32_t* num,int32_t k)
{
*num=((*num) & ~(1 << (k)));
}
int32_t Get_BIT(int32_t* num,int32_t k)
{
return (*num >> (k)) & 1;
}
/*****************************************************************************
函 数 名 : daemon_PollComError
功能描述 : 按位轮询通信错误标志，实现各模块心跳/存活检测
位为 1 表示本周期收到模块正常信号，消费该标志并清零失联计数；
位为 0 表示本周期未收到正常信号，失联计数递增，达到阈值判定异常。
输入参数 : 无
输出参数 : 无
返 回 值 : 无
*****************************************************************************/
void daemon_PollComError(void)
{
for (int32_t i = 0; i < COM_ERROR_MODULE_NUM; i++)
{
if (Get_BIT(&g_iCom_Error_Code, i) == 1)
{
// 收到正常信号：消费标志位，等待下周期模块重新置位
SET_BIT_0(&g_iCom_Error_Code, i);
g_auiComErrorCount[i] = 0; // 失联计数清零
SET_BIT_0(&g_iCom_Error_Status, i); // 标记模块正常
}
else
{
// 未收到正常信号：失联计数递增
g_auiComErrorCount[i]++;
if (g_auiComErrorCount[i] >= COM_ERROR_TIMEOUT_THRESHOLD)
{
SET_BIT_1(&g_iCom_Error_Status, i); // 判定模块异常
g_auiComErrorCount[i] = COM_ERROR_TIMEOUT_THRESHOLD; // 计数封顶，避免溢出
MsgCenter_SendTo(MODULE_NAME_CUSTOM, CUSTOM_GET_DAEMON_CODE, &g_iCom_Error_Status, sizeof(int32_t));
}
}
}
}
static void daemon_ModuleHandler(const Msg_t *pstMsg)
{
if (NULL == pstMsg)
{
return;
}
switch (pstMsg->m_uiMsgID)
{
case DAEMON_SET_MK32_SBUS:
{
SET_BIT_1(&g_iCom_Error_Code, ComError_MK32_SBus);
break;
}
case DAEMON_SET_TL720D:
{
SET_BIT_1(&g_iCom_Error_Code, ComError_TL720D);
break;
}
case DAEMON_SET_LEFT_MOTOR:
{
SET_BIT_1(&g_iCom_Error_Code, ComError_LS_LeftMotor);
break;
}
case DAEMON_SET_RIGHT_MOTOR:
{
SET_BIT_1(&g_iCom_Error_Code, ComError_LS_RightMotor);
break;
}
case DAEMON_SET_BUTTON_RESET:
{
SET_BIT_1(&g_iCom_Error_Code, ComError_Remote_Button_Reset_State);
break;
}
case DAEMON_SET_MK32_SERIAL:
{
SET_BIT_1(&g_iCom_Error_Code, ComError_MK32_Serial);
break;
}
case DAEMON_SET_MK32_UDP:
{
SET_BIT_1(&g_iCom_Error_Code, ComError_MK32_UDP);
break;
}
default:
break;
}
}
void daemon_task(void *argument)
{
while(1)
{
MsgCenter_ProcessWait(g_uidaemonModuleID, 2);
daemon_PollComError();
}
}
void daemon_Init(void)
{
g_uidaemonModuleID = MsgCenter_Register(MODULE_NAME_DAEMON, daemon_ModuleHandler);
const osThreadAttr_t daemon_attributes = {
.name = MODULE_NAME_DAEMON,
.stack_size = 1024,
.priority = (osPriority_t) osPriorityRealtime1,
};
(void)osThreadNew(daemon_task, NULL, &daemon_attributes);
}

12
RBcore/include/BHBF.h
View File

@ -71,6 +71,7 @@ extern "C"{
#define MODULE_NAME_MOTOR "motor"
#define MODULE_NAME_CUSTOM "custom"
#define MODULE_NAME_SENDIV "sendiv"
#define MODULE_NAME_DAEMON "daemon"
typedef enum {
COMMON_CMD_SHOW_INFO, // 终端信息展示
@ -97,12 +98,22 @@ typedef enum {
CUSTOM_GET_TL720D_ROLL, // 获取陀螺仪横滚角（IV显示）
CUSTOM_GET_SPEED, // 获取速度（电机回码）
CUSTOM_GET_FAULT_CODE, // 获取错误码（电机回码）
CUSTOM_GET_DAEMON_CODE, // 获取daemon错误码
CUSTOM_CMD_PAINTGUN, // 控制喷枪
CUSTOM_CMD_STRAIGHT_DRIVE, // RBCORE_CMD_STRAIGHT_DRIVE命令停止后回调
CUSTOM_CMD_TURN_ANGLE, // RBCORE_CMD_TURN_ANGLE命令停止后回调
SENDIV_START = 0x0400, // *IV发送线程命令（一般低优先级事项也放到这）*
SENDIV_SET_IV, // 设置IV
DAEMON_START = 0x0500, // *守护线程命令
DAEMON_SET_MK32_SBUS, // 置位ComError_MK32_SBus
DAEMON_SET_TL720D, // 置位ComError_TL720D
DAEMON_SET_LEFT_MOTOR, // 置位ComError_LS_LeftMotor
DAEMON_SET_RIGHT_MOTOR, // 置位ComError_LS_RightMotor
DAEMON_SET_BUTTON_RESET, // 置位ComError_Remote_Button_Reset_State
DAEMON_SET_MK32_SERIAL, // 置位ComError_MK32_Serial
DAEMON_SET_MK32_UDP, // 置位ComError_MK32_UDP
} BHBF_Cmd_e;
typedef struct {
@ -113,6 +124,7 @@ typedef struct {
/*==============================================*
* project-wide global variables *
*----------------------------------------------*/
int32_t Get_BIT(int32_t* num,int32_t k);
/*==============================================*

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