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版权所有 (C), 2018-2099, Radkil |
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文 件 名 : daemon_task.c |
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版 本 号 : 初稿 |
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作 者 : radkil |
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生成日期 : 2026年9月14日 |
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最近修改 : |
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功能描述 : 守护线程，用于处理各种异常 |
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修改历史 : |
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1.日 期 : 2026年9月14日 |
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作 者 : radkil |
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修改内容 : 创建文件 |
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#include "BHBF.h" |
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#include "msg_center.h" |
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#include "bsp_Error.pb.h" |
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/*----------------------------------------------*
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* 常量/宏定义（前置，供模块级变量与函数使用） * |
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*----------------------------------------------*/ |
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#define COM_ERROR_MODULE_NUM 7 // ComError 模块数量（位 0~6）
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#define COM_ERROR_TIMEOUT_THRESHOLD 50 // 连续 N 次未收到正常信号判定为模块异常
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/*----------------------------------------------*
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* 外部变量说明 * |
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*----------------------------------------------*/ |
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* 外部函数原型说明 * |
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*----------------------------------------------*/ |
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* 内部函数原型说明 * |
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*----------------------------------------------*/ |
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/*----------------------------------------------*
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* 全局变量 * |
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*----------------------------------------------*/ |
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/*----------------------------------------------*
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* 模块级变量 * |
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*----------------------------------------------*/ |
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static uint32_t g_uidaemonModuleID = 0; |
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static int32_t g_iCom_Error_Code = 0; |
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static uint32_t g_auiComErrorCount[COM_ERROR_MODULE_NUM] = {0}; // 各模块失联计数
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static int32_t g_iCom_Error_Status = 0; // 按位记录模块异常状态：1=异常，0=正常
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/*----------------------------------------------*
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* 常量定义 * |
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*----------------------------------------------*/ |
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/*----------------------------------------------*
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* 宏定义 * |
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*----------------------------------------------*/ |
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void SET_BIT_1(int32_t* num,int32_t k) |
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{ |
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*num=((*num) | (1 << (k))); |
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} |
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void SET_BIT_0(int32_t* num,int32_t k) |
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{ |
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*num=((*num) & ~(1 << (k))); |
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|
} |
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int32_t Get_BIT(int32_t* num,int32_t k) |
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{ |
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return (*num >> (k)) & 1; |
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} |
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函 数 名 : daemon_PollComError |
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功能描述 : 按位轮询通信错误标志，实现各模块心跳/存活检测 |
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位为 1 表示本周期收到模块正常信号，消费该标志并清零失联计数； |
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位为 0 表示本周期未收到正常信号，失联计数递增，达到阈值判定异常。 |
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输入参数 : 无 |
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输出参数 : 无 |
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返 回 值 : 无 |
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void daemon_PollComError(void) |
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{ |
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for (int32_t i = 0; i < COM_ERROR_MODULE_NUM; i++) |
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{ |
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if (Get_BIT(&g_iCom_Error_Code, i) == 1) |
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{ |
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// 收到正常信号：消费标志位，等待下周期模块重新置位
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SET_BIT_0(&g_iCom_Error_Code, i); |
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g_auiComErrorCount[i] = 0; // 失联计数清零
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SET_BIT_0(&g_iCom_Error_Status, i); // 标记模块正常
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} |
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else |
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{ |
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// 未收到正常信号：失联计数递增
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g_auiComErrorCount[i]++; |
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if (g_auiComErrorCount[i] >= COM_ERROR_TIMEOUT_THRESHOLD) |
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{ |
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SET_BIT_1(&g_iCom_Error_Status, i); // 判定模块异常
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g_auiComErrorCount[i] = COM_ERROR_TIMEOUT_THRESHOLD; // 计数封顶，避免溢出
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MsgCenter_SendTo(MODULE_NAME_CUSTOM, CUSTOM_GET_DAEMON_CODE, &g_iCom_Error_Status, sizeof(int32_t)); |
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} |
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} |
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|
} |
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|
} |
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static void daemon_ModuleHandler(const Msg_t *pstMsg) |
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{ |
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if (NULL == pstMsg) |
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{ |
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return; |
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|
} |
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switch (pstMsg->m_uiMsgID) |
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{ |
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|
case DAEMON_SET_MK32_SBUS: |
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|
{ |
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|
SET_BIT_1(&g_iCom_Error_Code, ComError_MK32_SBus); |
||||
|
break; |
||||
|
} |
||||
|
case DAEMON_SET_TL720D: |
||||
|
{ |
||||
|
SET_BIT_1(&g_iCom_Error_Code, ComError_TL720D); |
||||
|
break; |
||||
|
} |
||||
|
case DAEMON_SET_LEFT_MOTOR: |
||||
|
{ |
||||
|
SET_BIT_1(&g_iCom_Error_Code, ComError_LS_LeftMotor); |
||||
|
break; |
||||
|
} |
||||
|
case DAEMON_SET_RIGHT_MOTOR: |
||||
|
{ |
||||
|
SET_BIT_1(&g_iCom_Error_Code, ComError_LS_RightMotor); |
||||
|
break; |
||||
|
} |
||||
|
case DAEMON_SET_BUTTON_RESET: |
||||
|
{ |
||||
|
SET_BIT_1(&g_iCom_Error_Code, ComError_Remote_Button_Reset_State); |
||||
|
break; |
||||
|
} |
||||
|
case DAEMON_SET_MK32_SERIAL: |
||||
|
{ |
||||
|
SET_BIT_1(&g_iCom_Error_Code, ComError_MK32_Serial); |
||||
|
break; |
||||
|
} |
||||
|
case DAEMON_SET_MK32_UDP: |
||||
|
{ |
||||
|
SET_BIT_1(&g_iCom_Error_Code, ComError_MK32_UDP); |
||||
|
break; |
||||
|
} |
||||
|
default: |
||||
|
break; |
||||
|
} |
||||
|
} |
||||
|
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void daemon_task(void *argument) |
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|
{ |
||||
|
while(1) |
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|
{ |
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|
MsgCenter_ProcessWait(g_uidaemonModuleID, 2); |
||||
|
daemon_PollComError(); |
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|
} |
||||
|
} |
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|
|
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|
void daemon_Init(void) |
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|
{ |
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|
g_uidaemonModuleID = MsgCenter_Register(MODULE_NAME_DAEMON, daemon_ModuleHandler); |
||||
|
|
||||
|
const osThreadAttr_t daemon_attributes = { |
||||
|
.name = MODULE_NAME_DAEMON, |
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|
.stack_size = 1024, |
||||
|
.priority = (osPriority_t) osPriorityRealtime1, |
||||
|
}; |
||||
|
(void)osThreadNew(daemon_task, NULL, &daemon_attributes); |
||||
|
} |
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