/******************************************************************************

                  版权所有 (C), 2018-2099, Radkil

 ******************************************************************************
  文 件 名   : msp_motor_leisai.h
  版 本 号   : 初稿
  作    者   : radkil
  生成日期   : 2026年7月13日
  最近修改   :
  功能描述   : 雷赛ISV2电机CAN协议实现
  
  修改历史   :
  1.日    期   : 2026年7月13日
    作    者   : radkil
    修改内容   : 创建文件

 ******************************************************************************/

#ifndef __MOTOR_LEISAI_H__
#define __MOTOR_LEISAI_H__

#ifdef __cplusplus
#if __cplusplus
extern "C"{
#endif
#endif /* __cplusplus */

/*==============================================*
 *      include header files                    *
 *----------------------------------------------*/
#include "motor_manager.h"

/*==============================================*
 *      constants or macros define              *
 *----------------------------------------------*/

// SDO命令字
#define LEISAI_SDO_CMD_READ         0x40
#define LEISAI_SDO_CMD_WRITE_1B     0x2F
#define LEISAI_SDO_CMD_WRITE_2B     0x2B
#define LEISAI_SDO_CMD_WRITE_3B     0x27
#define LEISAI_SDO_CMD_WRITE_4B     0x23

// CANopen 对象字典索引
#define LEISAI_OD_CONTROL_WORD      0x6040
#define LEISAI_OD_STATUS_WORD       0x6041
#define LEISAI_OD_MODE_OF_OPERATION 0x6060
#define LEISAI_OD_POSITION_ACTUAL   0x6064
#define LEISAI_OD_VELOCITY_ACTUAL   0x606C
#define LEISAI_OD_TORQUE_ACTUAL     0x6077
#define LEISAI_OD_TARGET_VELOCITY   0x60FF
#define LEISAI_OD_TARGET_POSITION   0x607A
#define LEISAI_OD_ACCELERATION      0x6083
#define LEISAI_OD_DECELERATION      0x6084
#define LEISAI_OD_FAULT_CODE        0x603F
#define LEISAI_OD_HOMING_METHOD     0x6098
#define LEISAI_OD_WATCHDOG_TIME     0x5004

// 操作模式
#define LEISAI_MODE_PROFILE_POS     0x01
#define LEISAI_MODE_PROFILE_VEL     0x03
#define LEISAI_MODE_HOMING          0x06

// 控制字命令
#define LEISAI_CTRL_SHUTDOWN        0x06
#define LEISAI_CTRL_SWITCH_ON       0x07
#define LEISAI_CTRL_ENABLE          0x0F
#define LEISAI_CTRL_START_MOVE      0x5F
#define LEISAI_CTRL_RELATIVE_MOVE   0x4F

/*==============================================*
 *      data structures                         *
 *----------------------------------------------*/

/*==============================================*
 *      project-wide global variables           *
 *----------------------------------------------*/

// 雷赛协议操作函数表（全局单例）
extern const Motor_Protocol_t g_stLeiSaiProtocol;

/*==============================================*
 *      routines' or functions' implementations *
 *----------------------------------------------*/

/**
 * @brief 获取雷赛协议操作函数表
 * @return 协议操作函数表指针
 */
const Motor_Protocol_t* LeiSai_GetProtocol(void);

#ifdef __cplusplus
#if __cplusplus
}
#endif
#endif /* __cplusplus */

#endif /* __MOTOR_LEISAI_H__ */