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                  版权所有 (C), 2018-2099, Radkil

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  文 件 名   : msp_TI5MOTOR.h
  版 本 号   : 初稿
  作    者   : radkil
  生成日期   : 2026年6月8日
  最近修改   :
  功能描述   : msp_TI5MOTOR.c 的头文件
  
  修改历史   :
  1.日    期   : 2026年6月8日
    作    者   : radkil
    修改内容   : 创建文件

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/*----------------------------------------------*
 * 外部变量说明                                 *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 外部函数原型说明                             *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 内部函数原型说明                             *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 全局变量                                     *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 模块级变量                                   *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 常量定义                                     *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 宏定义                                       *
 *----------------------------------------------*/

#ifndef __MSP_TI5MOTOR_H__
#define __MSP_TI5MOTOR_H__


#ifdef __cplusplus
#if __cplusplus
extern "C"{
#endif
#endif /* __cplusplus */


/*==============================================*
 *      include header files                    *
 *----------------------------------------------*/
#include <stdint.h>



/*==============================================*
 *      constants or macros define              *
 *----------------------------------------------*/
typedef struct _MotorParameters {
    int32_t MotorID;
    int32_t RxIndex;
    int32_t Run_Mode;
    int32_t Current;
    int32_t Target_Current;
    int32_t Velcity;
    int32_t Target_Velcity;
    int32_t Position;
    int32_t Target_Position;
    int32_t ERROR_Flag;
    int32_t Temperature_Motor;
    int32_t Temperature_PCB;
    int32_t AccTime;
    int32_t DecTime;
    int32_t EncoderOffset; /* 53    83  设置位置偏移  int32_t "设置偏移值和目标位置
（目标位置=编码器位置 - 偏移值）" */
} MotorParameters;

#pragma pack (2) /*指定按2字节对齐*/
typedef struct _CSP
{
	int16_t Current;
	int16_t Velocity;
	int32_t Position;
} CSP;

typedef struct _TSP
{
	int32_t Torque;
	int32_t Velocity;
	int32_t Position;
} TSP;

#pragma pack () /*取消指定对齐，恢复缺省对齐*/

/*==============================================*
 *      project-wide global variables           *
 *----------------------------------------------*/



/*==============================================*
 *      routines' or functions' implementations *
 *----------------------------------------------*/

#ifdef __cplusplus
#if __cplusplus
}
#endif
#endif /* __cplusplus */


#endif /* __MSP_TI5MOTOR_H__ */