# 流程图

```mermaid
graph TB
subgraph RBcore
RBCORE_CMD_STOP_ALL
end
subgraph motor
MOTOR_POWER_ENABLE
MOTOR_POWER_DISABLE
m0(电机断电)
end
subgraph custom
CUSTOM_GET_MK32
CUSTOM_GET_MOTOR_OK
c0((电机初始化完毕))
c1((按下急停))
end
a((Read_MK32))-->CUSTOM_GET_MK32-->MOTOR_POWER_ENABLE-->CUSTOM_GET_MOTOR_OK-->c0
c1-->MOTOR_POWER_DISABLE-->m0
c1-->RBCORE_CMD_STOP_ALL-->CMD_STOP_ALL
```



# robot

## 关于开启打印与Lua终端的编译宏

1. 使用串口Lua终端（默认在485_2）

   开启USE_PRINT，关闭USE_TALNET

2. 使用网口终端（默认talnet的端口）

   关闭USE_PRINT，开启USE_TALNET

3. 使用网口终端，且希望看到代码中的elog打印

   开启USE_PRINT，开启USE_TALNET

4. 正常产品（485_2被使用）

   关闭USE_PRINT

表格汇总（注意USE_PRINT实际上是485_2作为串口打印输出的宏定义，所以请在开启改宏时确保产品中485_2没有被使用）

| USE_PRINT | USE_TALNET | 效果                                                         |
| --------- | ---------- | ------------------------------------------------------------ |
| 开启      | 开启       | 使用网口终端，且希望看到代码中的elog打印                     |
| 开启      | 关闭       | 在485_2使用串口Lua终端                                       |
| 关闭      | 开启       | 使用网口终端，没有打印（一般用于485_2被使用又想用Lua终端的情况） |