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                  版权所有 (C), 2018-2099, Radkil

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  文 件 名   : BHBF_robot.c
  版 本 号   : 初稿
  作    者   : radkil
  生成日期   : 2026年6月8日
  最近修改   :
  功能描述   : 机器人主程序
  
  修改历史   :
  1.日    期   : 2026年6月8日
    作    者   : radkil
    修改内容   : 创建文件

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#include "BHBF_robot.h"
#include "common.h"

#include "cmsis_os.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

/*----------------------------------------------*
 * 外部变量说明                                 *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 外部函数原型说明                             *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 内部函数原型说明                             *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 全局变量                                     *
 *----------------------------------------------*/
GV_struct_define GV = {0};

/*----------------------------------------------*
 * 模块级变量                                   *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 常量定义                                     *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 宏定义                                       *
 *----------------------------------------------*/
GV_struct_define *GetGV(void)
{
    static GV_struct_define tmpGV = {0};
    RD_MEMSET(&tmpGV, 0, sizeof(tmpGV));
    RD_MEMCPY(&tmpGV, &GV, sizeof(GV_struct_define));
    return &tmpGV;
}

void SetGV(GV_struct_define *_pGV)
{
    RD_MEMCPY(&GV, _pGV, sizeof(GV_struct_define));
}

void GF_FsmStart(GF_CMD GFCmd)
{
    
}

void GF_Dispatch(void *argument)
{
    while(1)
    {
        GF_CMD GFCmd = MK32_Task(GV.m_iWorkMode);
        GF_FsmStart(GFCmd);
    }
}

void GF_Init(void)
{
    Drv_InterfaceInit();

    const osThreadAttr_t GF_Dispatch_attributes = {
        .name = "GF_Task",
        .stack_size = 1024,
        .priority = (osPriority_t) osPriorityRealtime1,
    };
    (void)osThreadNew(GF_Dispatch, NULL, &GF_Dispatch_attributes);
}