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                  版权所有 (C), 2018-2099, Radkil

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  文 件 名   : BHBF.h
  版 本 号   : 初稿
  作    者   : radkil
  生成日期   : 2026年6月8日
  最近修改   :
  功能描述   : BHBF.c 的头文件
  
  修改历史   :
  1.日    期   : 2026年6月8日
    作    者   : radkil
    修改内容   : 创建文件

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/*----------------------------------------------*
 * 外部变量说明                                 *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 外部函数原型说明                             *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 内部函数原型说明                             *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 全局变量                                     *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 模块级变量                                   *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 常量定义                                     *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 宏定义                                       *
 *----------------------------------------------*/

#ifndef __BHBF_H__
#define __BHBF_H__


#ifdef __cplusplus
#if __cplusplus
extern "C"{
#endif
#endif /* __cplusplus */


/*==============================================*
 *      include header files                    *
 *----------------------------------------------*/
#include "drv_interface.h"
#include "rd_time.h"
#include "cmsis_os.h"
#include <stdint.h>

/*==============================================*
 *      constants or macros define              *
 *----------------------------------------------*/
#define MODULE_NAME_RBCORE      "RBcore"
#define MODULE_NAME_MOTOR       "motor"
#define MODULE_NAME_CUSTOM      "custom"
#define MODULE_NAME_SENDIV      "sendiv"
#define MODULE_NAME_DAEMON      "daemon"
#define MODULE_NAME_TIMER       "timer"

typedef enum {
	COMMON_CMD_SHOW_INFO,        // 终端信息展示
    COMMON_CMD_STOP_ALL,         // 机器人停止（建议各个控制硬件的模块都要实现）
    MOTOR_START = 0x0100,        // *电机命令开始*
    MOTOR_SET_SPEED,		     // 设置速度
	MOTOR_POWER_ENABLE,		     // 电机上电
	MOTOR_POWER_DISABLE,		 // 电机失电
    RBCORE_START = 0x0200,       // *机器人共性命令开始*

	RBCORE_CMD_STOP_ALL,		 // 此命令统一调用机器人各个模块的COMMON_CMD_STOP_ALL
    RBCORE_CMD_MANUAL_FORWARD,   // 机器人手动前进
    RBCORE_CMD_MANUAL_BACKWARD,  // 机器人手动后退
	RBCORE_CMD_MANUAL_TURNLEFT,  // 机器人手动左转
	RBCORE_CMD_MANUAL_TURNRIGHT, // 机器人手动右转
	RBCORE_GET_VEHICLE_SPEED,    // 获取机器人速度（内部速度归一化）
	CUSTOM_START = 0x0300,       // *机器人特性命令开始*

	CUSTOM_GET_PV,				 // 获取PV
	CUSTOM_GET_MK32,		     // 获取MK32
	CUSTOM_GET_TL720D_ROLL,		 // 获取陀螺仪横滚角（IV显示）
    CUSTOM_GET_SPEED,            // 获取速度（电机回码）
    CUSTOM_GET_FAULT_CODE,       // 获取错误码（电机回码）
	CUSTOM_GET_DAEMON_CODE,      // 获取daemon错误码
	CUSTOM_CMD_PAINTGUN,         // 控制喷枪
	CUSTOM_CMD_STRAIGHT_DRIVE,   // RBCORE_CMD_STRAIGHT_DRIVE命令停止后回调
	CUSTOM_CMD_TURN_ANGLE,       // RBCORE_CMD_TURN_ANGLE命令停止后回调
	CUSTOM_SET_STOP_OFF_PAINT,   // 停车关枪标志位置1
	SENDIV_START = 0x0400,       // *IV发送线程命令（一般低优先级事项也放到这）*

    SENDIV_SET_IV,				 // 设置IV
    DAEMON_START = 0x0500,       // *守护线程命令

	DAEMON_SET_MK32_SBUS,        // 置位ComError_MK32_SBus
	DAEMON_SET_TL720D,           // 置位ComError_TL720D
	DAEMON_SET_LEFT_MOTOR,       // 置位ComError_LS_LeftMotor
	DAEMON_SET_RIGHT_MOTOR,      // 置位ComError_LS_RightMotor
	DAEMON_SET_BUTTON_RESET,     // 置位ComError_Remote_Button_Reset_State
	DAEMON_SET_MK32_SERIAL,      // 置位ComError_MK32_Serial
	DAEMON_SET_MK32_UDP,         // 置位ComError_MK32_UDP
	TIMER_START = 0x0600,       // *2ms定时器命令

	TIMER_CMD_STRAIGHT_DRIVE,   // 机器人直线行驶命令格式为BHBF_straight_drive_Cmd
	TIMER_CMD_RESET_STRAIGHT,   // 上一条命令支持计时前进，这里重置计时
	TIMER_CMD_TURN_ANGLE,  	 // 机器人转向目标角度（带PID）
} BHBF_Cmd_e;

#define THREAD_DEFAULT_STACK 4096

typedef struct {
	int m_iMode;  //正数表示前进，负数表示倒退
	int m_iAngle; //目标角度
	int m_iTime;  //行驶时间(单位毫秒)计时，负数表示一直行走
	int m_iSpeed; //车速
} BHBF_straight_drive_Cmd;
/*==============================================*
 *      project-wide global variables           *
 *----------------------------------------------*/
int32_t Get_BIT(int32_t* num,int32_t k);


/*==============================================*
 *      routines' or functions' implementations *
 *----------------------------------------------*/

#ifdef __cplusplus
#if __cplusplus
}
#endif
#endif /* __cplusplus */


#endif /* __BHBF_ROBOT_H__ */