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                  版权所有 (C), 2018-2099, Radkil

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  文 件 名   : BHBF.h
  版 本 号   : 初稿
  作    者   : radkil
  生成日期   : 2026年6月8日
  最近修改   :
  功能描述   : BHBF.c 的头文件
  
  修改历史   :
  1.日    期   : 2026年6月8日
    作    者   : radkil
    修改内容   : 创建文件

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/*----------------------------------------------*
 * 外部变量说明                                 *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 外部函数原型说明                             *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 内部函数原型说明                             *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 全局变量                                     *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 模块级变量                                   *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 常量定义                                     *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 宏定义                                       *
 *----------------------------------------------*/

#ifndef __BHBF_H__
#define __BHBF_H__


#ifdef __cplusplus
#if __cplusplus
extern "C"{
#endif
#endif /* __cplusplus */


/*==============================================*
 *      include header files                    *
 *----------------------------------------------*/
#include "drv_interface.h"
#include "rd_time.h"
#include "cmsis_os.h"
#include <stdint.h>

/*==============================================*
 *      constants or macros define              *
 *----------------------------------------------*/
#define MODULE_NAME_RBCORE      "RBcore"
#define MODULE_NAME_MOTOR       "motor"
#define MODULE_NAME_CUSTOM      "custom"
#define MODULE_NAME_SENDIV      "sendiv"

typedef enum {
	LUA_SHOW_INFO,
    MOTOR_SET_SPEED,		 // 设置速度
	MOTOR_GET_SPEED,         // 获取速度
    MOTOR_GET_FAULT_CODE,    // 获取错误码
    MOTOR_CMD_END = 0x0100,

	RBCORE_CMD_STOP_ALL,         // 机器人停止
    RBCORE_CMD_MANUAL_FORWARD,   // 机器人手动前进
    RBCORE_CMD_MANUAL_BACKWARD,  // 机器人手动后退
	RBCORE_CMD_MANUAL_TURNLEFT,  // 机器人手动左转
	RBCORE_CMD_MANUAL_TURNRIGHT, // 机器人手动右转
	RBCORE_CMD_VERTICAL,  		 // 机器人竖直前进（带PID）
	RBCORE_CMD_HORIZONTAL_LEFT,  // 机器人水平向左（带PID）
	RBCORE_CMD_HORIZONTAL_RIGHT, // 机器人水平向右（带PID）
	RBCORE_GET_VEHICLE_SPEED,    // 获取机器人速度
	RBCORE_CMD_END = 0x0200,

	CUSTOM_GET_PV,				 // 获取PV
	CUSTOM_SET_IV,				 // 设置IV
	CUSTOM_GET_MK32,		     // 获取MK32
	CUSTOM_GET_TL720D_ROLL,		 // 获取陀螺仪横滚角
	CUSTOM_CMD_PAINTGUN,         // 控制喷枪
	CUSTOM_CMD_END = 0x0300,
} BHBF_Cmd_e;

/*==============================================*
 *      project-wide global variables           *
 *----------------------------------------------*/


/*==============================================*
 *      routines' or functions' implementations *
 *----------------------------------------------*/

#ifdef __cplusplus
#if __cplusplus
}
#endif
#endif /* __cplusplus */


#endif /* __BHBF_ROBOT_H__ */