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                  版权所有 (C), 2018-2099, Radkil

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  文 件 名   : BHBF_robot.h
  版 本 号   : 初稿
  作    者   : radkil
  生成日期   : 2026年6月8日
  最近修改   :
  功能描述   : BHBF_robot.c 的头文件
  
  修改历史   :
  1.日    期   : 2026年6月8日
    作    者   : radkil
    修改内容   : 创建文件

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 * 外部变量说明                                 *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 外部函数原型说明                             *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 内部函数原型说明                             *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 全局变量                                     *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 模块级变量                                   *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 常量定义                                     *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 宏定义                                       *
 *----------------------------------------------*/

#ifndef __BHBF_ROBOT_H__
#define __BHBF_ROBOT_H__


#ifdef __cplusplus
#if __cplusplus
extern "C"{
#endif
#endif /* __cplusplus */


/*==============================================*
 *      include header files                    *
 *----------------------------------------------*/
#include "drv_interface.h"
#include "rd_time.h"


/*==============================================*
 *      constants or macros define              *
 *----------------------------------------------*/
typedef enum {
    GF_CMD_DEFAULT_NULL = 0,
    GF_CMD_STOP_ALL,
    GF_CMD_MANUAL_FORWARD,
    GF_CMD_MANUAL_BACKWARD,
    GF_CMD_AUTO_FORWARD
} GF_CMD;

typedef struct _GV_struct_define 
{
    int     m_iWorkMode;
    GF_CMD  m_eGFCmd;
    int32_t m_iMoveSpeed[2];//索引1对应左轮，索引2对应右轮
} GV_struct_define;

/*==============================================*
 *      project-wide global variables           *
 *----------------------------------------------*/



/*==============================================*
 *      routines' or functions' implementations *
 *----------------------------------------------*/
// 待实现接口
void MK32_Init(void);
GF_CMD MK32_Task(int mode);
void MoveWheel_Init(void);
void MoveWheel_Task(int32_t Target_Velcity[]);

#ifdef __cplusplus
#if __cplusplus
}
#endif
#endif /* __cplusplus */


#endif /* __BHBF_ROBOT_H__ */