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                  版权所有 (C), 2018-2099, Radkil

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  文 件 名   : BHBF.h
  版 本 号   : 初稿
  作    者   : radkil
  生成日期   : 2026年6月8日
  最近修改   :
  功能描述   : BHBF.c 的头文件
  
  修改历史   :
  1.日    期   : 2026年6月8日
    作    者   : radkil
    修改内容   : 创建文件

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/*----------------------------------------------*
 * 外部变量说明                                 *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 外部函数原型说明                             *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 内部函数原型说明                             *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 全局变量                                     *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 模块级变量                                   *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 常量定义                                     *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 宏定义                                       *
 *----------------------------------------------*/

#ifndef __BHBF_H__
#define __BHBF_H__


#ifdef __cplusplus
#if __cplusplus
extern "C"{
#endif
#endif /* __cplusplus */


/*==============================================*
 *      include header files                    *
 *----------------------------------------------*/
#include "drv_interface.h"
#include "rd_time.h"
#include "cmsis_os.h"
#include <stdint.h>

/*==============================================*
 *      constants or macros define              *
 *----------------------------------------------*/
#define MODULE_NAME_RBCORE      "RBcore"
#define MODULE_NAME_MOTOR       "motor"
#define MODULE_NAME_CUSTOM      "custom"
#define MODULE_NAME_SENDIV      "sendiv"
#define MODULE_NAME_DAEMON      "daemon"
#define MODULE_NAME_TIMER       "timer"

typedef enum {
	CMD_SHOW_INFO,               // 终端信息展示
    CMD_STOP,                    // 机器人停止（建议各个控制硬件的模块都要实现）
	CMD_STRAIGHT_DRIVE,   		 // 机器人直线行驶命令格式为BHBF_straight_drive_Cmd
	RESET_STRAIGHT_DRIVE,        // CMD_STRAIGHT_DRIVE命令支持计时前进，这里重置计时
	CMD_TURN_ANGLE,  	    	 // 机器人转向目标角度（带PID）
	CMD_SEND_IV,				 // 发送IV
	GET_VEHICLE_SPEED,           // 获取机器人速度（旋钮值）
	GET_VEHICLE_REAL_SPEED,      // 获取机器人速度（电机回码）
    SET_VEHICLE_SPEED,		     // 设置速度
	CMD_MOTOR_POWER_ENABLE,		 // 电机上电
	CMD_MOTOR_POWER_DISABLE,     // 电机失电
	CMD_STOP_ALL,		         // 此命令统一调用机器人各个模块的CMD_STOP
	GET_PV,				         // 获取PV
	GET_MK32,		     		 // 获取MK32
	GET_TL720D_ROLL,			 // 获取陀螺仪横滚角（IV显示）
    GET_MOTOR_FAULT_CODE,        // 获取错误码（电机回码）
	GET_DAEMON_CODE,             // 获取daemon错误码
	GET_MOTOR_OK,         		 // 获取电机初始化完毕
	CMD_PAINTGUN,                // 控制喷枪
	CMD_STRAIGHT_DRIVE_FINISH,   // CMD_STRAIGHT_DRIVE命令停止后回调
	CMD_TURN_ANGLE_FINISH,       // CMD_TURN_ANGLE命令停止后回调
	CMD_STOP_AFTER_PAINTOFF,     // 先关枪后停车
	SET_STOP_OFF_PAINT,   		 // 停车关枪CMD_STOP_AFTER_PAINTOFF标志位置1
	RESET_PAINT,                 // 停车关枪CMD_STOP_AFTER_PAINTOFF逻辑中用于重置开枪状态
	DAEMON_SET_MK32_SBUS,        // 置位ComError_MK32_SBus
	DAEMON_SET_TL720D,           // 置位ComError_TL720D
	DAEMON_SET_LEFT_MOTOR,       // 置位ComError_LS_LeftMotor
	DAEMON_SET_RIGHT_MOTOR,      // 置位ComError_LS_RightMotor
	DAEMON_SET_BUTTON_RESET,     // 置位ComError_Remote_Button_Reset_State
	DAEMON_SET_MK32_SERIAL,      // 置位ComError_MK32_Serial
	DAEMON_SET_MK32_UDP,         // 置位ComError_MK32_UDP
} BHBF_Cmd_e;

#define THREAD_DEFAULT_STACK 4096

typedef struct {
	int m_iMode;  //正数表示前进，负数表示倒退
	int m_iAngle; //目标角度
	int m_iTime;  //行驶时间(单位毫秒)计时，负数表示一直行走
	int m_iSpeed; //车速
} BHBF_straight_drive_Cmd;
/*==============================================*
 *      project-wide global variables           *
 *----------------------------------------------*/
int32_t Get_BIT(int32_t* num,int32_t k);


/*==============================================*
 *      routines' or functions' implementations *
 *----------------------------------------------*/

#ifdef __cplusplus
#if __cplusplus
}
#endif
#endif /* __cplusplus */


#endif /* __BHBF_ROBOT_H__ */