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版权所有 (C), 2018-2099, Radkil
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文 件 名 : motor_manager.h
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版 本 号 : 初稿
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作 者 : radkil
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生成日期 : 2026年7月13日
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最近修改 :
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功能描述 : 电机管理模块（多实例管理，协议无关）
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修改历史 :
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1.日 期 : 2026年7月13日
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作 者 : radkil
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修改内容 : 创建文件
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#ifndef __MOTOR_MANAGER_H__
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#define __MOTOR_MANAGER_H__
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#ifdef __cplusplus
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#if __cplusplus
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extern "C"{
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#endif
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#endif /* __cplusplus */
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/*==============================================*
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* include header files *
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*----------------------------------------------*/
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#include "motor_protocol.h"
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/*==============================================*
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* constants or macros define *
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*----------------------------------------------*/
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#define MOTOR_INSTANCE_MAX 8 //支持最大电机实例数
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/*==============================================*
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* data structures *
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*----------------------------------------------*/
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/*==============================================*
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* project-wide global variables *
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*----------------------------------------------*/
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/*==============================================*
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* routines' or functions' implementations *
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*----------------------------------------------*/
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/**
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* @brief 初始化电机管理模块
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*/
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void MotorMgr_Init(void);
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/**
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* @brief 创建电机实例
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* @param pstConfig 电机配置
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* @param ptCAN 绑定的CAN控制器
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* @param pstProtocol 协议操作函数表
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* @param pstPrivData 协议私有数据（可为NULL）
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* @return 电机实例指针，失败返回NULL
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*/
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Motor_Instance_t* MotorMgr_Create(const Motor_Config_t *pstConfig,
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TComCtrl *ptCAN,
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const Motor_Protocol_t *pstProtocol,
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void *pstPrivData);
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/**
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* @brief 销毁电机实例
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* @param pstMotor 电机实例
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* @return 0成功，非0失败
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*/
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int MotorMgr_Destroy(Motor_Instance_t *pstMotor);
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/**
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* @brief 通过名称查找电机实例
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* @param pszName 实例名称
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* @return 电机实例指针，未找到返回NULL
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*/
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Motor_Instance_t* MotorMgr_FindByName(const char *pszName);
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/**
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* @brief 通过ID查找电机实例
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* @param ucMotorID 电机节点ID
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* @return 电机实例指针，未找到返回NULL
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*/
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Motor_Instance_t* MotorMgr_FindByID(uint8_t ucMotorID);
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/**
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* @brief 复位所有节点
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*/
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int MotorMgr_ResetAll(Motor_Instance_t *pstMotor);
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/**
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* @brief 激活所有节点
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*/
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int MotorMgr_ActivateAll(Motor_Instance_t *pstMotor);
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/**
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* @brief 设置当前位置为零点
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*/
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int MotorMgr_SetHome(Motor_Instance_t *pstMotor);
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/**
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* @brief 设置看门狗时间
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*/
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int MotorMgr_SetWatchdog(Motor_Instance_t *pstMotor, uint32_t uiTimeMs);
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/**
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* @brief 读取电机位置
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|
*/
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int MotorMgr_RequestPosition(Motor_Instance_t *pstMotor);
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/**
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* @brief 读取电机速度
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|
*/
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int MotorMgr_RequestVelocity(Motor_Instance_t *pstMotor);
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/**
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* @brief 读取电机电流/转矩
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|
*/
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int MotorMgr_RequestTorque(Motor_Instance_t *pstMotor);
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/**
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* @brief 读取故障码
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|
*/
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int MotorMgr_RequestFault(Motor_Instance_t *pstMotor);
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/**
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* @brief 速度模式初始化
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|
*/
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int MotorMgr_SpeedModeInit(Motor_Instance_t *pstMotor);
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/**
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* @brief 设置目标速度
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|
*/
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int MotorMgr_SetTargetSpeed(Motor_Instance_t *pstMotor, int32_t iTargetSpeed);
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/**
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* @brief 位置模式初始化
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|
*/
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int MotorMgr_PositionModeInit(Motor_Instance_t *pstMotor, int32_t iAccel, int32_t iDecel, int32_t iTargetSpeed);
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/**
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* @brief 设置目标位置（相对运动）
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*/
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int MotorMgr_SetTargetPosition(Motor_Instance_t *pstMotor, int32_t iTargetPos);
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/**
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* @brief 设置数字输出
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*/
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int MotorMgr_SetDO(Motor_Instance_t *pstMotor, uint8_t ucDoIndex, uint8_t ucState);
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/**
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* @brief 解析CAN响应数据（遍历所有电机实例尝试解析）
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* @param ucMotorID 电机节点ID
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* @param pucData 数据指针
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* @param uiLen 数据长度
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*/
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void MotorMgr_ParseResponse(uint8_t ucMotorID, const uint8_t *pucData, uint32_t uiLen);
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/**
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|
* @brief 速度单位转换
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|
*/
|
|
int32_t MotorMgr_SpeedConvert(Motor_Instance_t *pstMotor, int32_t iSpeedUserUnit);
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/**
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* @brief 获取电机数据
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|
*/
|
|
const Motor_Data_t* MotorMgr_GetData(Motor_Instance_t *pstMotor);
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/**
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* @brief 获取电机状态
|
|
*/
|
|
Motor_State_e MotorMgr_GetState(Motor_Instance_t *pstMotor);
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#ifdef __cplusplus
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#if __cplusplus
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}
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#endif
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#endif /* __cplusplus */
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#endif /* __MOTOR_MANAGER_H__ */
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