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版权所有 (C), 2018-2099, Radkil
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文 件 名 : BHBF.h
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版 本 号 : 初稿
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作 者 : radkil
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生成日期 : 2026年6月8日
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最近修改 :
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功能描述 : BHBF.c 的头文件
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修改历史 :
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1.日 期 : 2026年6月8日
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作 者 : radkil
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修改内容 : 创建文件
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/*----------------------------------------------*
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* 外部变量说明 *
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*----------------------------------------------*/
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/*----------------------------------------------*
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* 外部函数原型说明 *
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*----------------------------------------------*/
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/*----------------------------------------------*
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* 内部函数原型说明 *
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*----------------------------------------------*/
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/*----------------------------------------------*
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* 全局变量 *
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*----------------------------------------------*/
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/*----------------------------------------------*
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* 模块级变量 *
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*----------------------------------------------*/
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/*----------------------------------------------*
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* 常量定义 *
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*----------------------------------------------*/
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/*----------------------------------------------*
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* 宏定义 *
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*----------------------------------------------*/
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#ifndef __BHBF_H__
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#define __BHBF_H__
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#ifdef __cplusplus
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#if __cplusplus
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extern "C"{
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#endif
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#endif /* __cplusplus */
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/*==============================================*
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* include header files *
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*----------------------------------------------*/
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#include "drv_interface.h"
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#include "rd_time.h"
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#include "msg_center.h"
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#include "cmsis_os.h"
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#include "FreeRTOS.h"
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/*==============================================*
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* constants or macros define *
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*----------------------------------------------*/
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#define MODULE_NAME_RBCORE "RBcore"
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#define MODULE_NAME_MOTOR "motor"
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typedef enum {
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MOTOR_CMD_SET_SPEED = 0x0001, // 设置速度
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MOTOR_CMD_SET_POSITION, // 设置位置
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MOTOR_CMD_STOP, // 停止
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MOTOR_CMD_GET_STATUS, // 获取状态
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MOTOR_CMD_SET_HOME, // 设置零点
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MOTOR_CMD_SPEED_MODE, // 速度模式
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MOTOR_CMD_POSITION_MODE, // 位置模式
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MOTOR_CMD_END = 0x0100,
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RBCORE_CMD_STOP_ALL, // 机器人停止
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RBCORE_CMD_MANUAL_FORWARD, // 机器人手动前进
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RBCORE_CMD_MANUAL_BACKWARD, // 机器人手动后退
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RBCORE_CMD_MANUAL_TURNLEFT, // 机器人手动左转
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RBCORE_CMD_MANUAL_TURNRIGHT, // 机器人手动右转
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} Motor_Cmd_e;
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// 电机命令数据结构
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typedef struct {
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uint8_t m_ucMotorIndex; // 电机索引（0=左轮，1=右轮）
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int32_t m_iValue; // 值（速度/位置等）
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} Motor_CmdData_t;
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// 电机状态数据结构
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typedef struct {
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uint8_t m_ucMotorIndex;
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int32_t m_iPosition;
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int32_t m_iVelocity;
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uint32_t m_uiFaultCode;
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} Motor_StatusData_t;
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typedef enum {
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GF_CMD_DEFAULT_NULL = 0,
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GF_CMD_STOP_ALL,
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GF_CMD_MANUAL_FORWARD,
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GF_CMD_MANUAL_BACKWARD,
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GF_CMD_AUTO_FORWARD
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} GF_CMD;
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typedef struct _GV_struct_define
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{
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int m_iWorkMode;
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GF_CMD m_eGFCmd;
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int32_t m_iMoveSpeed[2];//索引1对应左轮，索引2对应右轮
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} GV_define;
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/*==============================================*
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* project-wide global variables *
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*----------------------------------------------*/
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void RBcore_Init(void);
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/*==============================================*
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* routines' or functions' implementations *
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*----------------------------------------------*/
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#ifdef __cplusplus
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#if __cplusplus
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}
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#endif
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#endif /* __cplusplus */
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#endif /* __BHBF_ROBOT_H__ */
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