You can not select more than 25 topics
Topics must start with a letter or number, can include dashes ('-') and can be up to 35 characters long.
93 lines
2.7 KiB
93 lines
2.7 KiB
/******************************************************************************
|
|
|
|
版权所有 (C), 2018-2099, Radkil
|
|
|
|
******************************************************************************
|
|
文 件 名 : paint_robot_new.c
|
|
版 本 号 : 初稿
|
|
作 者 : radkil
|
|
生成日期 : 2026年7月14日
|
|
最近修改 :
|
|
功能描述 : 新版喷漆主逻辑
|
|
|
|
修改历史 :
|
|
1.日 期 : 2026年7月14日
|
|
作 者 : radkil
|
|
修改内容 : 创建文件
|
|
|
|
******************************************************************************/
|
|
#include "BHBF.h"
|
|
#include "msg_center.h"
|
|
#include "Protobuf/PSource/bsp_PV.pb.h"
|
|
|
|
/*----------------------------------------------*
|
|
* 外部变量说明 *
|
|
*----------------------------------------------*/
|
|
|
|
/*----------------------------------------------*
|
|
* 外部函数原型说明 *
|
|
*----------------------------------------------*/
|
|
|
|
/*----------------------------------------------*
|
|
* 内部函数原型说明 *
|
|
*----------------------------------------------*/
|
|
|
|
/*----------------------------------------------*
|
|
* 全局变量 *
|
|
*----------------------------------------------*/
|
|
|
|
/*----------------------------------------------*
|
|
* 模块级变量 *
|
|
*----------------------------------------------*/
|
|
static uint32_t g_uiCustomModuleID = 0;
|
|
|
|
/*----------------------------------------------*
|
|
* 常量定义 *
|
|
*----------------------------------------------*/
|
|
|
|
/*----------------------------------------------*
|
|
* 宏定义 *
|
|
*----------------------------------------------*/
|
|
|
|
static void Custom_ModuleHandler(const Msg_t *pstMsg)
|
|
{
|
|
if (NULL == pstMsg)
|
|
{
|
|
return;
|
|
}
|
|
|
|
switch (pstMsg->m_uiMsgID)
|
|
{
|
|
case CUSTOM_GET_PV:
|
|
{
|
|
//log_i("RBCORE_CMD_STOP_ALL");
|
|
Motor_CmdData_t tMotor_CmdData_t = {0};
|
|
tMotor_CmdData_t.m_ucMotorIndex = 1;
|
|
tMotor_CmdData_t.m_iValue = (int32_t)pstMsg->m_aucData;
|
|
MsgCenter_SendTo(MODULE_NAME_MOTOR, MOTOR_CMD_SET_SPEED, (void *)&tMotor_CmdData_t, sizeof(Motor_CmdData_t));
|
|
break;
|
|
}
|
|
default:
|
|
break;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void Custom_Task(void *argument)
|
|
{
|
|
while(1)
|
|
{
|
|
MsgCenter_ProcessWait(g_uiCustomModuleID, 2);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void Custom_Init(void)
|
|
{
|
|
g_uiCustomModuleID = MsgCenter_Register(MODULE_NAME_CUSTOM, Custom_ModuleHandler);
|
|
|
|
const osThreadAttr_t Custom_attributes = {
|
|
.name = MODULE_NAME_CUSTOM,
|
|
.stack_size = 1024,
|
|
.priority = (osPriority_t) osPriorityRealtime,
|
|
};
|
|
(void)osThreadNew(Custom_Task, NULL, &Custom_attributes);
|
|
}
|
|
|