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版权所有 (C), 2018-2099, Radkil
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文 件 名 : BHBF.h
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版 本 号 : 初稿
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作 者 : radkil
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生成日期 : 2026年6月8日
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最近修改 :
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功能描述 : BHBF.c 的头文件
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修改历史 :
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1.日 期 : 2026年6月8日
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作 者 : radkil
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修改内容 : 创建文件
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/*----------------------------------------------*
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* 外部变量说明 *
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*----------------------------------------------*/
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/*----------------------------------------------*
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* 外部函数原型说明 *
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*----------------------------------------------*/
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/*----------------------------------------------*
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* 内部函数原型说明 *
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*----------------------------------------------*/
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/*----------------------------------------------*
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* 全局变量 *
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*----------------------------------------------*/
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/*----------------------------------------------*
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* 模块级变量 *
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*----------------------------------------------*/
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/*----------------------------------------------*
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* 常量定义 *
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*----------------------------------------------*/
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/*----------------------------------------------*
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* 宏定义 *
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*----------------------------------------------*/
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#ifndef __BHBF_H__
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#define __BHBF_H__
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#ifdef __cplusplus
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#if __cplusplus
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extern "C"{
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#endif
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#endif /* __cplusplus */
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/*==============================================*
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* include header files *
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*----------------------------------------------*/
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#include "drv_interface.h"
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#include "rd_time.h"
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#include "cmsis_os.h"
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#include <stdint.h>
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/*==============================================*
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* constants or macros define *
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*----------------------------------------------*/
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#define MODULE_NAME_RBCORE "RBcore"
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#define MODULE_NAME_MOTOR "motor"
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#define MODULE_NAME_CUSTOM "custom"
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#define MODULE_NAME_SENDIV "sendiv"
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typedef enum {
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COMMON_CMD_SHOW_INFO, // 终端信息展示
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COMMON_CMD_STOP_ALL, // 机器人停止（建议各个控制硬件的模块都要实现）
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MOTOR_START = 0x0100, // *电机命令开始*
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MOTOR_SET_SPEED, // 设置速度
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RBCORE_START = 0x0200, // *机器人共性命令开始*
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RBCORE_CMD_STOP_ALL, // 此命令统一调用机器人各个模块的COMMON_CMD_STOP_ALL
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RBCORE_CMD_MANUAL_FORWARD, // 机器人手动前进
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RBCORE_CMD_MANUAL_BACKWARD, // 机器人手动后退
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RBCORE_CMD_MANUAL_TURNLEFT, // 机器人手动左转
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RBCORE_CMD_MANUAL_TURNRIGHT, // 机器人手动右转
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RBCORE_CMD_VERTICAL, // 机器人竖直前进（带PID）
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RBCORE_CMD_TURN_ANGLE, // 机器人转向目标角度（带PID）
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RBCORE_GET_TL720D_ROLL, // 获取陀螺仪横滚角（PID计算）
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RBCORE_GET_VEHICLE_SPEED, // 获取机器人速度（内部速度归一化）
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CUSTOM_START = 0x0300, // *机器人特性命令开始*
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CUSTOM_GET_PV, // 获取PV
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CUSTOM_GET_MK32, // 获取MK32
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CUSTOM_GET_TL720D_ROLL, // 获取陀螺仪横滚角（IV显示）
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CUSTOM_GET_SPEED, // 获取速度（电机回码）
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CUSTOM_GET_FAULT_CODE, // 获取错误码（电机回码）
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CUSTOM_CMD_PAINTGUN, // 控制喷枪
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SENDIV_START = 0x0400, // *IV发送线程命令（一般低优先级事项也放到这）*
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SENDIV_SET_IV, // 设置IV
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} BHBF_Cmd_e;
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/*==============================================*
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* project-wide global variables *
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*----------------------------------------------*/
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/*==============================================*
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* routines' or functions' implementations *
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*----------------------------------------------*/
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#ifdef __cplusplus
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#if __cplusplus
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}
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#endif
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#endif /* __cplusplus */
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#endif /* __BHBF_ROBOT_H__ */
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