robot_h743/robot/bspMCU/My_freeRTOS.c

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                  版权所有 (C), 2018-2099, Radkil

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  文 件 名   : My_freeRTOS.c
  版 本 号   : 初稿
  作    者   : Radkil
  生成日期   : 2026年5月17日
  最近修改   :
  功能描述   : freeRTOS中间层
  
  修改历史   :
  1.日    期   : 2026年5月17日
    作    者   : Radkil
    修改内容   : 创建文件

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#include "bsp_config.h"
#ifdef USE_FREERTOS
#include "cmsis_os.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "string.h"
#include "stdio.h"
#include "common.h"
#include "lua_base.h"

/*----------------------------------------------*
 * 外部变量说明                                 *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 外部函数原型说明                             *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 内部函数原型说明                             *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 全局变量                                     *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 模块级变量                                   *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 常量定义                                     *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 宏定义                                       *
 *----------------------------------------------*/
void StackOverflowHook(TaskHandle_t xTask, char *pcTaskName)
{
    log_a("!!! Stack Overflow Detected in Task: %s !!!\n", pcTaskName);
    while(1) {osDelay(1);}
}

void ShowTaskList(void)
{
	char taskInfoBuffer[256];
	vTaskList(taskInfoBuffer);
	lua_print("Name\t\tState\tPrior\tStack\tNum\n");
	lua_print("%s", taskInfoBuffer);
}

void ShowHeapSize(void)
{
	size_t iSize = xPortGetFreeHeapSize();
	size_t iMin = xPortGetMinimumEverFreeHeapSize();
	size_t Rd_MemPoolGetFreeCount(void);
	size_t myMempool = Rd_MemPoolGetFreeCount();
	size_t Rd_MemPoolGetTotalCount(void);
	size_t myTotal = Rd_MemPoolGetTotalCount();
	lua_print("freeRTOS used:\t%d\t%d\n", iSize, iMin);
	lua_print("mempool free:\t%d\t%d\n", myMempool, myTotal);
}

/*void *pvPortCalloc(size_t xNum, size_t xSize)
{
    size_t xTotalSize = xNum * xSize;
    
    // 防止乘法溢出（健壮性检查）
    if (xNum != 0 && xTotalSize / xNum != xSize) 
    {
        return NULL;
    }

    void *pvReturn = pvPortMalloc(xTotalSize);
    if (pvReturn != NULL) {
        // 将分配的内存块全部置零
        memset(pvReturn, 0, xTotalSize);
    }
    return pvReturn;
}

typedef struct A_BLOCK_LINK
{
    struct A_BLOCK_LINK *pxNextFreeBlock;
    size_t xBlockSize;
} BlockLink_t;

// 假设你使用的是 heap_4，通常 xHeapStructSize 等于 sizeof(BlockLink_t) 并做了对齐
// 你可以直接通过指针前移来获取旧大小
void *pvPortRealloc(void *pv, size_t xWantedSize) 
{
    if (xWantedSize == 0) { vPortFree(pv); return NULL; }
    if (pv == NULL) { return pvPortMalloc(xWantedSize); }

    // 强行读取头部信息获取旧大小
    uint8_t *puc = (uint8_t *)pv;
    puc -= sizeof(BlockLink_t); // 减去头部大小（需注意字节对齐，通常 heap_4 默认是 8 字节对齐）
    BlockLink_t *pxLink = (BlockLink_t *)puc;
    size_t xOldSize = pxLink->xBlockSize & ~((size_t)0x01); // 去掉最低位的已分配标志位

    void *pvNew = pvPortMalloc(xWantedSize);
    if (pvNew != NULL) 
    {
        memcpy(pvNew, pv, xOldSize);
        vPortFree(pv);
    }
    return pvNew;
}

SemaphoreHandle_t xCountingSemaphore;
StaticSemaphore_t xSemaphoreBuffer;

int Rd_SemInit(void *_sem, int _iPshared, int _iValue)
{
    xCountingSemaphore = xSemaphoreCreateCountingStatic(5, 5, &xSemaphoreBuffer);
    return RD_FAILURE;
}

void Rd_SemWait(void *_sem, const char *_pcFunc, int *_piCnt)
{
    xSemaphoreTake(sem_full, portMAX_DELAY)
    return;
}

void Rd_SemPost(void *_sem, const char *_pcFunc, int *_piCnt)
{
    xSemaphoreGive(sem_empty);
    return;
}*/

void Rd_MutexLock(void *_pMutex, const char *_pcFunc, int *_piCnt)
{
    vTaskSuspendAll();
}

void Rd_MutexUnlock(void *_pMutex, const char *_pcFunc, int *_piCnt)
{
    (void)xTaskResumeAll();
}

void MyTask_Init(void)
{
#ifndef USE_TALNET
    const osThreadAttr_t Lua_attributes = {
        .name = "LuaREPL",
        .stack_size = 4 * 1024,
        .priority = (osPriority_t) osPriorityLow7,
    };
    void StartLuaREPL(void *argument);
    (void)osThreadNew(StartLuaREPL, NULL, &Lua_attributes);
#endif

#ifdef USE_LWIP
    const osThreadAttr_t talnet_attributes = {
            .name = "talnet",
            .stack_size = 6 * 1024,
            .priority = (osPriority_t) osPriorityLow6,
        };
    void vTCPServer_Task(void *pvParameters);
    (void)osThreadNew(vTCPServer_Task, NULL, &talnet_attributes);
#endif
}

#endif