robot_h743/robot/library/common/include/rd_thread.h

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                  版权所有 (C), 2018-2099, Radkil

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  文 件 名   : rd_thread.h
  版 本 号   : 初稿
  作    者   : Radkil
  生成日期   : 2026年3月5日星期四
  最近修改   :
  功能描述   : rd_thread.c 的头文件
  
  修改历史   :
  1.日    期   : 2026年3月5日星期四
    作    者   : Radkil
    修改内容   : 创建文件

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/*----------------------------------------------*
 * 外部变量说明                                 *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 外部函数原型说明                             *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 内部函数原型说明                             *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 全局变量                                     *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 模块级变量                                   *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 常量定义                                     *
 *----------------------------------------------*/

/*----------------------------------------------*
 * 宏定义                                       *
 *----------------------------------------------*/

#ifndef __RD_THREAD_H__
#define __RD_THREAD_H__


#ifdef __cplusplus
#if __cplusplus
extern "C"{
#endif
#endif /* __cplusplus */


/*==============================================*
 *      include header files                    *
 *----------------------------------------------*/
#include "common.h"
#include <pthread.h>

/*==============================================*
 *      constants or macros define              *
 *----------------------------------------------*/

#ifdef BUILD_PLATFORM_LINUX
typedef pthread_mutex_t rd_mutex_t;
#define RD_MUTEX_INITIALIZER PTHREAD_MUTEX_INITIALIZER
#else
typedef struct 
{
    uint8_t dummy;// 占位，无特殊意义
} rd_mutex_t;
        
#define RD_MUTEX_INITIALIZER {0}
#endif

typedef enum {
    AUTO_MODE_ANDROID = 0, // mmap + file (Android 推荐)
    AUTO_MODE_POSIX   = 1, // shm_open (Linux 标准)
    AUTO_MODE_SYSV    = 2  // shmget (老式 Linux)
} rd_shm_mode_t;

#ifdef __ANDROID__
    #define RD_SHM_DEFAULT_MODE AUTO_MODE_ANDROID
#else
    #define RD_SHM_DEFAULT_MODE AUTO_MODE_POSIX
#endif

typedef struct {
    pthread_mutex_t mutex;
    pthread_cond_t cond;
    int count;
} rd_sem_t;

#if RD_SHM_DEFAULT_MODE == AUTO_MODE_POSIX || RD_SHM_DEFAULT_MODE == AUTO_MODE_ANDROID
    typedef rd_sem_t Rd_sem_t;
#elif RD_SHM_DEFAULT_MODE == AUTO_MODE_SYSV
    #include <semaphore.h>
    typedef sem_t Rd_sem_t;
#endif

#define SYSV_SHM_ID 'R' // System V共享内存默认ID
#define IF_NOT_KEY "/dev/null" //找不到key文件时使用的文件名

typedef struct {
    void *addr;          // 映射后的内存地址
    int size;         // 内存大小
    
    int fd;              // Android/POSIX: 文件描述符
    int shmid;           // System V: 共享内存 ID
    char path[256];      // Android: 文件路径 (用于 unlink)
    char name[64];       // POSIX/System V: 名称或 Key 标识
    
    rd_shm_mode_t mode;  // 当前使用的模式
    int is_creator;      // 是否是创建者
} rd_shm_t;

/*==============================================*
 *      project-wide global variables           *
 *----------------------------------------------*/



/*==============================================*
 *      routines' or functions' implementations *
 *----------------------------------------------*/

int Rd_MutexInit(void *_pMutex);
void Rd_MutexLock(void *_pMutex, const char *_pcFunc, int *_piCnt);
void Rd_MutexUnlock(void *_pMutex, const char *_pcFunc, int *_piCnt);
int Rd_MutexDestroy(void *_pMutex);
int Rd_SemInit(void *_sem, int _iPshared, int _iValue);
void Rd_SemPost(void *_sem, const char *_pcFunc, int *_piCnt);
void Rd_SemWait(void *_sem, const char *_pcFunc, int *_piCnt);
int Rd_SemDestroy(void *_sem);

/**
 * @brief 创建或打开共享内存
 * @param shm 指向句柄的指针
 * @param name 共享内存标识 (POSIX/ShmOpen 用名字, SysV 用 key 字符串, Android 用文件名)
 * @param size 大小
 * @param is_creator 1=创建并初始化, 0=仅附加
 * @param mode 强制模式 (0=Auto, 1=POSIX, 2=SYSV). 建议传 0 自动检测.
 * @return 0 成功, -1 失败
 */
int Rd_ShmOpen(rd_shm_t *_ptShm, const char *_psName, int _iSize, int _iIsCreator, rd_shm_mode_t _eMode);

/**
 * @brief 分离共享内存 (unmap)
 */
int Rd_ShmClose(rd_shm_t *_ptShm); 

/**
 * @brief 销毁共享内存 (unlink 或 rmid)
 * @note 通常由最后一个进程调用，或者由创建者在退出时调用
 */
int Rd_ShmUnlink(rd_shm_t *_ptShm); 

#ifdef __cplusplus
#if __cplusplus
}
#endif
#endif /* __cplusplus */


#endif /* __RD_THREAD_H__ */