新增遥控器文件及解析线程初始化逻辑

robot/bspMCU/drv_interface.c

@@ -16,10 +16,11 @@
     修改内容   : 创建文件
 
 ******************************************************************************/
-#include "bsp_config.h"
+#include "drv_interface.h"
-#include "main.h"
+
-#include "bsp_uart.h"
+#include "cmsis_os.h"
-#include "bsp_CAN.h"
+#include "FreeRTOS.h"
+#include "task.h"
 
 /*----------------------------------------------*
  * 外部变量说明                                 *
@@ -183,4 +184,61 @@ void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
 	}
 }
 
+void Read_RS485_1(void *argument)
+{
+    char pcBuffer[52] = {0};
+
+    while(1)
+    {
+        __disable_irq();
+        rd_ComRead(g_ptRS485_1, pcBuffer, 25);
+        __enable_irq();
+        osDelay(1);
+    }
+}
+
+void SendAll_Task(void *argument)
+{
+    while(1)
+    {
+        rd_ComSendProc(g_ptRS485_1);
+        osDelay(1);
+        rd_ComSendProc(g_ptRS485_2);
+        osDelay(1);
+        rd_ComSendProc(g_ptRS485_3);
+        osDelay(1);
+        rd_ComSendProc(g_ptRS485_4);
+        osDelay(1);
+        rd_ComSendProc(g_ptLTE_7S0);
+        osDelay(1);
+        rd_ComSendProc(g_ptE28_SBUS);
+        osDelay(1);
+        rd_ComSendProc(g_ptInterCall);
+        osDelay(1);
+        rd_ComSendProc(g_ptFDCAN1);
+        osDelay(1);
+        rd_ComSendProc(g_ptFDCAN2);
+        osDelay(1);
+    }
+}
 
+void MK32_Init(void);
+
+void Drv_InterfaceInit(void)
+{
+    MK32_Init();
+
+    const osThreadAttr_t Read_RS485_1_attributes = {
+        .name = "RS485_1",
+        .stack_size = 512,
+        .priority = (osPriority_t) osPriorityHigh7,
+    };
+    (void)osThreadNew(Read_RS485_1, NULL, &Read_RS485_1_attributes);
+
+    const osThreadAttr_t send_task_attributes = {
+        .name = "send_task",
+        .stack_size = 512,
+        .priority = (osPriority_t) osPriorityRealtime,
+    };
+    (void)osThreadNew(SendAll_Task, NULL, &send_task_attributes);
+}

robot/bspMCU/include/drv_interface.h

@@ -0,0 +1,110 @@
+/******************************************************************************
+
+                  版权所有 (C), 2018-2099, Radkil
+
+ ******************************************************************************
+  文 件 名   : drv_interface.h
+  版 本 号   : 初稿
+  作    者   : radkil
+  生成日期   : 2026年6月8日
+  最近修改   :
+  功能描述   : drv_interface.c 的头文件
+  
+  修改历史   :
+  1.日    期   : 2026年6月8日
+    作    者   : radkil
+    修改内容   : 创建文件
+
+******************************************************************************/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 外部变量说明                                 *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 外部函数原型说明                             *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 内部函数原型说明                             *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 全局变量                                     *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 模块级变量                                   *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 常量定义                                     *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 宏定义                                       *
+ *----------------------------------------------*/
+
+#ifndef __DRV_INTERFACE_H__
+#define __DRV_INTERFACE_H__
+
+
+#ifdef __cplusplus
+#if __cplusplus
+extern "C"{
+#endif
+#endif /* __cplusplus */
+
+
+/*==============================================*
+ *      include header files                    *
+ *----------------------------------------------*/
+#include "bsp_config.h"
+#include "main.h"
+#include "bsp_uart.h"
+#include "bsp_CAN.h"
+#include "fdcan.h"
+
+
+
+/*==============================================*
+ *      constants or macros define              *
+ *----------------------------------------------*/
+
+
+/*==============================================*
+ *      project-wide global variables           *
+ *----------------------------------------------*/
+extern TComCtrl *g_ptRS485_1; 
+extern TComCtrl *g_ptRS485_2; 
+extern TComCtrl *g_ptRS485_3; 
+extern TComCtrl *g_ptRS485_4; 
+extern TComCtrl *g_ptLTE_7S0; 
+extern TComCtrl *g_ptE28_SBUS; 
+extern TComCtrl *g_ptInterCall;
+
+extern TComCtrl *g_ptFDCAN1; 
+extern TComCtrl *g_ptFDCAN2; 
+
+/*==============================================*
+ *      routines' or functions' implementations *
+ *----------------------------------------------*/
+
+extern int E28_SBUS_Send(char *_pBuffer, uint32_t _iSize);
+extern int FDCAN1_Send(char *_pBuffer, uint32_t _iSize);
+extern int FDCAN2_Send(char *_pBuffer, uint32_t _iSize);
+extern int InterCall_Send(char *_pBuffer, uint32_t _iSize);
+extern int LTE_7S0_Send(char *_pBuffer, uint32_t _iSize);
+extern int RS485_1_Send(char *_pBuffer, uint32_t _iSize);
+extern int RS485_2_Send(char *_pBuffer, uint32_t _iSize);
+extern int RS485_3_Send(char *_pBuffer, uint32_t _iSize);
+extern int RS485_4_Send(char *_pBuffer, uint32_t _iSize);
+
+#ifdef __cplusplus
+#if __cplusplus
+}
+#endif
+#endif /* __cplusplus */
+
+
+#endif /* __DRV_INTERFACE_H__ */

robot/bspMCU/include/msp_MK32.h

@@ -0,0 +1,109 @@
+/******************************************************************************
+
+                  版权所有 (C), 2018-2099, Radkil
+
+ ******************************************************************************
+  文 件 名   : msp_MK32.h
+  版 本 号   : 初稿
+  作    者   : radkil
+  生成日期   : 2026年6月8日
+  最近修改   :
+  功能描述   : msp_MK32.c 的头文件
+  
+  修改历史   :
+  1.日    期   : 2026年6月8日
+    作    者   : radkil
+    修改内容   : 创建文件
+
+******************************************************************************/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 外部变量说明                                 *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 外部函数原型说明                             *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 内部函数原型说明                             *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 全局变量                                     *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 模块级变量                                   *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 常量定义                                     *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 宏定义                                       *
+ *----------------------------------------------*/
+
+#ifndef __MSP_MK32_H__
+#define __MSP_MK32_H__
+
+
+#ifdef __cplusplus
+#if __cplusplus
+extern "C"{
+#endif
+#endif /* __cplusplus */
+
+
+/*==============================================*
+ *      include header files                    *
+ *----------------------------------------------*/
+#include <stdint.h>
+
+
+
+/*==============================================*
+ *      constants or macros define              *
+ *----------------------------------------------*/
+typedef struct _SP_MSP_MK32_Button 
+{
+    int32_t RxIndex;
+    int32_t CH0_RY_H;
+    int32_t CH1_RY_V;
+    int32_t CH2_LY_V;
+    int32_t CH3_LY_H;
+    int32_t CH4_SA;
+    int32_t CH5_SB;
+    int32_t CH6_SC;
+    int32_t CH7_SD;
+    int32_t CH8_SE;
+    int32_t CH9_SF;
+    int32_t CH10_LD1;
+    int32_t CH11_RD1;
+    int32_t CH12_S1;
+    int32_t CH13_S2;
+    int32_t CH14_LT;
+    int32_t CH15_RT;
+    int32_t IsOnline;
+} SP_MSP_MK32_Button;
+
+
+/*==============================================*
+ *      project-wide global variables           *
+ *----------------------------------------------*/
+
+
+
+/*==============================================*
+ *      routines' or functions' implementations *
+ *----------------------------------------------*/
+
+#ifdef __cplusplus
+#if __cplusplus
+}
+#endif
+#endif /* __cplusplus */
+
+
+#endif /* __MSP_MK32_H__ */

robot/bspMCU/msp_MK32.c

@@ -0,0 +1,125 @@
+/******************************************************************************
+
+                  版权所有 (C), 2018-2099, Radkil
+
+ ******************************************************************************
+  文 件 名   : msp_MK32.c
+  版 本 号   : 初稿
+  作    者   : radkil
+  生成日期   : 2026年6月8日
+  最近修改   :
+  功能描述   : MK32遥控器
+  
+  修改历史   :
+  1.日    期   : 2026年6月8日
+    作    者   : radkil
+    修改内容   : 创建文件
+
+******************************************************************************/
+#include "msp_MK32.h"
+#include "drv_interface.h"
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 外部变量说明                                 *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 外部函数原型说明                             *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 内部函数原型说明                             *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 全局变量                                     *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 模块级变量                                   *
+ *----------------------------------------------*/
+static SP_MSP_MK32_Button RB_MK32;
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 常量定义                                     *
+ *----------------------------------------------*/
+
+/*----------------------------------------------*
+ * 宏定义                                       *
+ *----------------------------------------------*/
+
+static int check_MK32Data(char *_pBuffer, uint32_t _iSize)
+{
+    if (_pBuffer[0] != 0x0f) 
+    {
+        return -1; 
+    }
+    if (_pBuffer[24] != 0x0f)
+    {
+        return -1; 
+    }
+    else
+    {
+        return 25;
+    }
+}
+
+static void decode_MK32Data(const char *buf, uint32_t _iSize)
+{
+    int16_t CH[16];
+	int Start_byte = -1;
+
+	CH[0] = ((buf[Start_byte + 1] | buf[Start_byte + 2] << 8) & 0x07FF);
+	CH[1] = ((buf[Start_byte + 2] >> 3 | buf[Start_byte + 3] << 5) & 0x07FF);
+	CH[2] = ((buf[Start_byte + 3] >> 6 | buf[Start_byte + 4] << 2
+			| buf[Start_byte + 5] << 10) & 0x07FF);
+	CH[3] = ((buf[Start_byte + 5] >> 1 | buf[Start_byte + 6] << 7) & 0x07FF);
+	CH[4] = ((buf[Start_byte + 6] >> 4 | buf[Start_byte + 7] << 4) & 0x07FF);
+	CH[5] = ((buf[Start_byte + 7] >> 7 | buf[Start_byte + 8] << 1
+			| buf[Start_byte + 9] << 9) & 0x07FF);
+	CH[6] = ((buf[Start_byte + 9] >> 2 | buf[Start_byte + 10] << 6) & 0x07FF);
+	CH[7] = ((buf[Start_byte + 10] >> 5 | buf[Start_byte + 11] << 3) & 0x07FF);
+	CH[8] = ((buf[Start_byte + 12] | buf[Start_byte + 13] << 8) & 0x07FF);
+	CH[9] = ((buf[Start_byte + 13] >> 3 | buf[Start_byte + 14] << 5) & 0x07FF);
+	CH[10] = ((buf[Start_byte + 14] >> 6 | buf[Start_byte + 15] << 2
+			| buf[Start_byte + 16] << 10) & 0x07FF);
+	CH[11] = ((buf[Start_byte + 16] >> 1 | buf[Start_byte + 17] << 7) & 0x07FF);
+	CH[12] = ((buf[Start_byte + 17] >> 4 | buf[Start_byte + 18] << 4) & 0x07FF);
+	CH[13] = ((buf[Start_byte + 18] >> 7 | buf[Start_byte + 19] << 1
+			| buf[Start_byte + 20] << 9) & 0x07FF);
+	CH[14] = ((buf[Start_byte + 20] >> 2 | buf[Start_byte + 21] << 6) & 0x07FF);
+	CH[15] = ((buf[Start_byte + 21] >> 5 | buf[Start_byte + 22] << 3) & 0x07FF);
+
+	int32_t* channel_ptrs[16] =
+	{
+		&RB_MK32.CH0_RY_H, &RB_MK32.CH1_RY_V, &RB_MK32.CH2_LY_V, &RB_MK32.CH3_LY_H,
+		&RB_MK32.CH4_SA,   &RB_MK32.CH5_SB,   &RB_MK32.CH6_SC,   &RB_MK32.CH7_SD,
+		&RB_MK32.CH8_SE,   &RB_MK32.CH9_SF,   &RB_MK32.CH10_LD1, &RB_MK32.CH11_RD1,
+		&RB_MK32.CH12_S1,  &RB_MK32.CH13_S2,  &RB_MK32.CH14_LT,  &RB_MK32.CH15_RT
+	};
+
+	// 按键数值转换：1050为中间值，272-1712
+	for (int i = 0; i < 16; i++)
+	{
+		// 通过指针解引用赋值，完美替代原来的 RB_MK32[i + 1]
+		*channel_ptrs[i] = (int32_t)((CH[i] - 992) * 1.388889);
+	}
+
+	// 【核心修改】：通过具体的成员名访问 IsOnline，替代原来的 RB_MK32[17]
+	if (buf[22] == 0)
+	{
+		RB_MK32.IsOnline = 1;
+	}
+	else
+	{
+		RB_MK32.IsOnline = 0;
+	}
+	RB_MK32.RxIndex++;
+}
+
+void MK32_Init(void)
+{
+    TUartUserData *ptUartUserData = UART_userdata_init(5, 115200, 4096);    
+    g_ptE28_SBUS = rd_ComCreate(check_MK32Data, decode_MK32Data, E28_SBUS_Send, ptUartUserData->m_buf_size, ptUartUserData);
+    UART_IT_init(g_ptE28_SBUS);
+}