LiZongdi
/
robot_h743
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Projects Releases Wiki Activity
Browse Source

新增遥控器文件及解析线程初始化逻辑

master
Lizongdi 5 days ago
parent
469997376b
commit
1066e759ff
4 changed files with 406 additions and 4 deletions
Whitespace
Show all changes Ignore whitespace when comparing lines Ignore changes in amount of whitespace Ignore changes in whitespace at EOL
Split View
Diff Options
Show Stats Download Patch File Download Diff File
  1. 66
      robot/bspMCU/drv_interface.c
  2. 110
      robot/bspMCU/include/drv_interface.h
  3. 109
      robot/bspMCU/include/msp_MK32.h
  4. 125
      robot/bspMCU/msp_MK32.c

66
robot/bspMCU/drv_interface.c
View File

@ -16,10 +16,11 @@
修改内容 : 创建文件
******************************************************************************/
#include "bsp_config.h"
#include "main.h"
#include "bsp_uart.h"
#include "bsp_CAN.h"
#include "drv_interface.h"
#include "cmsis_os.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
/*----------------------------------------------*
* 外部变量说明 *
@ -183,4 +184,61 @@ void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
}
}
void Read_RS485_1(void *argument)
{
char pcBuffer[52] = {0};
while(1)
{
__disable_irq();
rd_ComRead(g_ptRS485_1, pcBuffer, 25);
__enable_irq();
osDelay(1);
}
}
void SendAll_Task(void *argument)
{
while(1)
{
rd_ComSendProc(g_ptRS485_1);
osDelay(1);
rd_ComSendProc(g_ptRS485_2);
osDelay(1);
rd_ComSendProc(g_ptRS485_3);
osDelay(1);
rd_ComSendProc(g_ptRS485_4);
osDelay(1);
rd_ComSendProc(g_ptLTE_7S0);
osDelay(1);
rd_ComSendProc(g_ptE28_SBUS);
osDelay(1);
rd_ComSendProc(g_ptInterCall);
osDelay(1);
rd_ComSendProc(g_ptFDCAN1);
osDelay(1);
rd_ComSendProc(g_ptFDCAN2);
osDelay(1);
}
}
void MK32_Init(void);
void Drv_InterfaceInit(void)
{
MK32_Init();
const osThreadAttr_t Read_RS485_1_attributes = {
.name = "RS485_1",
.stack_size = 512,
.priority = (osPriority_t) osPriorityHigh7,
};
(void)osThreadNew(Read_RS485_1, NULL, &Read_RS485_1_attributes);
const osThreadAttr_t send_task_attributes = {
.name = "send_task",
.stack_size = 512,
.priority = (osPriority_t) osPriorityRealtime,
};
(void)osThreadNew(SendAll_Task, NULL, &send_task_attributes);
}

110
robot/bspMCU/include/drv_interface.h
View File

@ -0,0 +1,110 @@
/******************************************************************************
版权所有 (C), 2018-2099, Radkil
******************************************************************************
文 件 名 : drv_interface.h
版 本 号 : 初稿
作 者 : radkil
生成日期 : 2026年6月8日
最近修改 :
功能描述 : drv_interface.c 的头文件
修改历史 :
1.日 期 : 2026年6月8日
作 者 : radkil
修改内容 : 创建文件
******************************************************************************/
/*----------------------------------------------*
* 外部变量说明 *
*----------------------------------------------*/
/*----------------------------------------------*
* 外部函数原型说明 *
*----------------------------------------------*/
/*----------------------------------------------*
* 内部函数原型说明 *
*----------------------------------------------*/
/*----------------------------------------------*
* 全局变量 *
*----------------------------------------------*/
/*----------------------------------------------*
* 模块级变量 *
*----------------------------------------------*/
/*----------------------------------------------*
* 常量定义 *
*----------------------------------------------*/
/*----------------------------------------------*
* 宏定义 *
*----------------------------------------------*/
#ifndef __DRV_INTERFACE_H__
#define __DRV_INTERFACE_H__
#ifdef __cplusplus
#if __cplusplus
extern "C"{
#endif
#endif /* __cplusplus */
/*==============================================*
* include header files *
*----------------------------------------------*/
#include "bsp_config.h"
#include "main.h"
#include "bsp_uart.h"
#include "bsp_CAN.h"
#include "fdcan.h"
/*==============================================*
* constants or macros define *
*----------------------------------------------*/
/*==============================================*
* project-wide global variables *
*----------------------------------------------*/
extern TComCtrl *g_ptRS485_1;
extern TComCtrl *g_ptRS485_2;
extern TComCtrl *g_ptRS485_3;
extern TComCtrl *g_ptRS485_4;
extern TComCtrl *g_ptLTE_7S0;
extern TComCtrl *g_ptE28_SBUS;
extern TComCtrl *g_ptInterCall;
extern TComCtrl *g_ptFDCAN1;
extern TComCtrl *g_ptFDCAN2;
/*==============================================*
* routines' or functions' implementations *
*----------------------------------------------*/
extern int E28_SBUS_Send(char *_pBuffer, uint32_t _iSize);
extern int FDCAN1_Send(char *_pBuffer, uint32_t _iSize);
extern int FDCAN2_Send(char *_pBuffer, uint32_t _iSize);
extern int InterCall_Send(char *_pBuffer, uint32_t _iSize);
extern int LTE_7S0_Send(char *_pBuffer, uint32_t _iSize);
extern int RS485_1_Send(char *_pBuffer, uint32_t _iSize);
extern int RS485_2_Send(char *_pBuffer, uint32_t _iSize);
extern int RS485_3_Send(char *_pBuffer, uint32_t _iSize);
extern int RS485_4_Send(char *_pBuffer, uint32_t _iSize);
#ifdef __cplusplus
#if __cplusplus
}
#endif
#endif /* __cplusplus */
#endif /* __DRV_INTERFACE_H__ */

109
robot/bspMCU/include/msp_MK32.h
View File

@ -0,0 +1,109 @@
/******************************************************************************
版权所有 (C), 2018-2099, Radkil
******************************************************************************
文 件 名 : msp_MK32.h
版 本 号 : 初稿
作 者 : radkil
生成日期 : 2026年6月8日
最近修改 :
功能描述 : msp_MK32.c 的头文件
修改历史 :
1.日 期 : 2026年6月8日
作 者 : radkil
修改内容 : 创建文件
******************************************************************************/
/*----------------------------------------------*
* 外部变量说明 *
*----------------------------------------------*/
/*----------------------------------------------*
* 外部函数原型说明 *
*----------------------------------------------*/
/*----------------------------------------------*
* 内部函数原型说明 *
*----------------------------------------------*/
/*----------------------------------------------*
* 全局变量 *
*----------------------------------------------*/
/*----------------------------------------------*
* 模块级变量 *
*----------------------------------------------*/
/*----------------------------------------------*
* 常量定义 *
*----------------------------------------------*/
/*----------------------------------------------*
* 宏定义 *
*----------------------------------------------*/
#ifndef __MSP_MK32_H__
#define __MSP_MK32_H__
#ifdef __cplusplus
#if __cplusplus
extern "C"{
#endif
#endif /* __cplusplus */
/*==============================================*
* include header files *
*----------------------------------------------*/
#include <stdint.h>
/*==============================================*
* constants or macros define *
*----------------------------------------------*/
typedef struct _SP_MSP_MK32_Button
{
int32_t RxIndex;
int32_t CH0_RY_H;
int32_t CH1_RY_V;
int32_t CH2_LY_V;
int32_t CH3_LY_H;
int32_t CH4_SA;
int32_t CH5_SB;
int32_t CH6_SC;
int32_t CH7_SD;
int32_t CH8_SE;
int32_t CH9_SF;
int32_t CH10_LD1;
int32_t CH11_RD1;
int32_t CH12_S1;
int32_t CH13_S2;
int32_t CH14_LT;
int32_t CH15_RT;
int32_t IsOnline;
} SP_MSP_MK32_Button;
/*==============================================*
* project-wide global variables *
*----------------------------------------------*/
/*==============================================*
* routines' or functions' implementations *
*----------------------------------------------*/
#ifdef __cplusplus
#if __cplusplus
}
#endif
#endif /* __cplusplus */
#endif /* __MSP_MK32_H__ */

125
robot/bspMCU/msp_MK32.c
View File

@ -0,0 +1,125 @@
/******************************************************************************
版权所有 (C), 2018-2099, Radkil
******************************************************************************
文 件 名 : msp_MK32.c
版 本 号 : 初稿
作 者 : radkil
生成日期 : 2026年6月8日
最近修改 :
功能描述 : MK32遥控器
修改历史 :
1.日 期 : 2026年6月8日
作 者 : radkil
修改内容 : 创建文件
******************************************************************************/
#include "msp_MK32.h"
#include "drv_interface.h"
/*----------------------------------------------*
* 外部变量说明 *
*----------------------------------------------*/
/*----------------------------------------------*
* 外部函数原型说明 *
*----------------------------------------------*/
/*----------------------------------------------*
* 内部函数原型说明 *
*----------------------------------------------*/
/*----------------------------------------------*
* 全局变量 *
*----------------------------------------------*/
/*----------------------------------------------*
* 模块级变量 *
*----------------------------------------------*/
static SP_MSP_MK32_Button RB_MK32;
/*----------------------------------------------*
* 常量定义 *
*----------------------------------------------*/
/*----------------------------------------------*
* 宏定义 *
*----------------------------------------------*/
static int check_MK32Data(char *_pBuffer, uint32_t _iSize)
{
if (_pBuffer[0] != 0x0f)
{
return -1;
}
if (_pBuffer[24] != 0x0f)
{
return -1;
}
else
{
return 25;
}
}
static void decode_MK32Data(const char *buf, uint32_t _iSize)
{
int16_t CH[16];
int Start_byte = -1;
CH[0] = ((buf[Start_byte + 1] | buf[Start_byte + 2] << 8) & 0x07FF);
CH[1] = ((buf[Start_byte + 2] >> 3 | buf[Start_byte + 3] << 5) & 0x07FF);
CH[2] = ((buf[Start_byte + 3] >> 6 | buf[Start_byte + 4] << 2
| buf[Start_byte + 5] << 10) & 0x07FF);
CH[3] = ((buf[Start_byte + 5] >> 1 | buf[Start_byte + 6] << 7) & 0x07FF);
CH[4] = ((buf[Start_byte + 6] >> 4 | buf[Start_byte + 7] << 4) & 0x07FF);
CH[5] = ((buf[Start_byte + 7] >> 7 | buf[Start_byte + 8] << 1
| buf[Start_byte + 9] << 9) & 0x07FF);
CH[6] = ((buf[Start_byte + 9] >> 2 | buf[Start_byte + 10] << 6) & 0x07FF);
CH[7] = ((buf[Start_byte + 10] >> 5 | buf[Start_byte + 11] << 3) & 0x07FF);
CH[8] = ((buf[Start_byte + 12] | buf[Start_byte + 13] << 8) & 0x07FF);
CH[9] = ((buf[Start_byte + 13] >> 3 | buf[Start_byte + 14] << 5) & 0x07FF);
CH[10] = ((buf[Start_byte + 14] >> 6 | buf[Start_byte + 15] << 2
| buf[Start_byte + 16] << 10) & 0x07FF);
CH[11] = ((buf[Start_byte + 16] >> 1 | buf[Start_byte + 17] << 7) & 0x07FF);
CH[12] = ((buf[Start_byte + 17] >> 4 | buf[Start_byte + 18] << 4) & 0x07FF);
CH[13] = ((buf[Start_byte + 18] >> 7 | buf[Start_byte + 19] << 1
| buf[Start_byte + 20] << 9) & 0x07FF);
CH[14] = ((buf[Start_byte + 20] >> 2 | buf[Start_byte + 21] << 6) & 0x07FF);
CH[15] = ((buf[Start_byte + 21] >> 5 | buf[Start_byte + 22] << 3) & 0x07FF);
int32_t* channel_ptrs[16] =
{
&RB_MK32.CH0_RY_H, &RB_MK32.CH1_RY_V, &RB_MK32.CH2_LY_V, &RB_MK32.CH3_LY_H,
&RB_MK32.CH4_SA, &RB_MK32.CH5_SB, &RB_MK32.CH6_SC, &RB_MK32.CH7_SD,
&RB_MK32.CH8_SE, &RB_MK32.CH9_SF, &RB_MK32.CH10_LD1, &RB_MK32.CH11_RD1,
&RB_MK32.CH12_S1, &RB_MK32.CH13_S2, &RB_MK32.CH14_LT, &RB_MK32.CH15_RT
};
// 按键数值转换：1050为中间值，272-1712
for (int i = 0; i < 16; i++)
{
// 通过指针解引用赋值，完美替代原来的 RB_MK32[i + 1]
*channel_ptrs[i] = (int32_t)((CH[i] - 992) * 1.388889);
}
// 【核心修改】：通过具体的成员名访问 IsOnline，替代原来的 RB_MK32[17]
if (buf[22] == 0)
{
RB_MK32.IsOnline = 1;
}
else
{
RB_MK32.IsOnline = 0;
}
RB_MK32.RxIndex++;
}
void MK32_Init(void)
{
TUartUserData *ptUartUserData = UART_userdata_init(5, 115200, 4096);
g_ptE28_SBUS = rd_ComCreate(check_MK32Data, decode_MK32Data, E28_SBUS_Send, ptUartUserData->m_buf_size, ptUartUserData);
UART_IT_init(g_ptE28_SBUS);
}
Write Preview
Loading…
Cancel
Save