robot_h743/robot/peripheral/ATParser.c

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                  版权所有 (C), 2018-2099, Radkil

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  文 件 名   : ATParser.c
  版 本 号   : 初稿
  作    者   : Radkil
  生成日期   : 2026年3月14日星期六
  最近修改   :
  功能描述   : AT命令解释器
  
  修改历史   :
  1.日    期   : 2026年3月14日星期六
    作    者   : Radkil
    修改内容   : 创建文件

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 * 外部变量说明                                 *
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 * 外部函数原型说明                             *
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 * 内部函数原型说明                             *
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 * 全局变量                                     *
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 * 模块级变量                                   *
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 * 常量定义                                     *
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 * 宏定义                                       *
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#include <stdio.h>
#include "ATParser.h"

// 内部辅助函数：检查字符串是否以某前缀开头
static bool starts_with(const char *str, const char *prefix) {
    if (!str || !prefix) return false;
    return strncmp(str, prefix, strlen(prefix)) == 0;
}

void at_parser_init(at_parser_t *parser, 
                    void (*send_cb)(const uint8_t*, uint16_t), 
                    uint32_t (*tick_cb)(void)) {
    memset(parser, 0, sizeof(at_parser_t));
    parser->hw_send = send_cb;
    parser->hw_get_tick = tick_cb;
    parser->response_count = 0;
    parser->last_status = AT_UNKNOWN;
}

bool at_parser_register_response(at_parser_t *parser, const char *prefix, void (*cb)(const char*, int)) {
    if (parser->response_count >= AT_MAX_RESPONSES) return false;
    parser->responses[parser->response_count].prefix = prefix;
    parser->responses[parser->response_count].callback = cb;
    parser->response_count++;
    return true;
}

void at_parser_feed(at_parser_t *p, uint8_t data) {
    // 存入环形缓冲区
    uint16_t next_head = (p->head + 1) % AT_RX_BUFFER_SIZE;
    if (next_head != p->tail) { // 缓冲区未满
        p->rx_buffer[p->head] = data;
        p->head = next_head;
    }

    // 简单的状态机解析行结束符 (\n)
    // 注意：AT 命令通常以 \r\n 结尾，这里简化处理，遇到 \n 即认为一行结束
    // 更严谨的做法是检测 \r\n 序列
    if (data == '\n') {
        if (p->cmd_len > 0 && p->cmd_len < AT_CMD_MAX_LEN) {
            p->cmd_buffer[p->cmd_len] = '\0'; // 封口
            
            // 1. 检查是否是标准响应 (OK / ERROR)
            if (strcmp(p->cmd_buffer, "OK") == 0 || strcmp(p->cmd_buffer, "\rOK") == 0) {
                if (p->is_waiting_response) {
                    p->last_status = AT_OK;
                    p->is_waiting_response = false;
                }
            } else if (strcmp(p->cmd_buffer, "ERROR") == 0 || strcmp(p->cmd_buffer, "\rERROR") == 0) {
                if (p->is_waiting_response) {
                    p->last_status = AT_ERROR;
                    p->is_waiting_response = false;
                }
            } else {
                // 2. 检查注册的自定义前缀 (URC 或 带参数响应)
                for (int i = 0; i < p->response_count; i++) {
                    if (starts_with(p->cmd_buffer, p->responses[i].prefix)) {
                        if (p->responses[i].callback) {
                            // 去掉前缀部分，只传递参数部分给回调 (可选优化)
                            // 这里传递整行，用户回调内自行解析
                            p->responses[i].callback(p->cmd_buffer, strlen(p->cmd_buffer));
                        }
                        // 注意：如果是 URC (异步消息)，不应停止等待标志，除非它是命令的直接响应
                        // 这里简化逻辑：如果是等待响应期间收到的非 OK/ERROR，通常视为中间数据
                        break;
                    }
                }
                
                // 如果正在等待响应，且收到了非 OK/ERROR 的未知行，通常忽略或视为中间数据
                // 某些模块会在 OK 之前返回多行数据
            }
            
            // 重置行缓冲
            p->cmd_len = 0;
        } else {
            p->cmd_len = 0;
        }
    } else if (data != '\r') {
        // 忽略 \r，只存有效字符，防止缓冲溢出
        if (p->cmd_len < AT_CMD_MAX_LEN - 1) {
            p->cmd_buffer[p->cmd_len++] = data;
        }
    }
}

at_status_t at_parser_send_cmd(at_parser_t *p, const char *cmd, uint32_t timeout_ms) {
    if (!p->hw_send) return AT_ERROR;

    // 1. 发送命令 + \r\n
    uint8_t tx_buf[AT_CMD_MAX_LEN + 4];
    uint16_t len = strlen(cmd);
    memcpy(tx_buf, cmd, len);
    tx_buf[len++] = '\r';
    tx_buf[len++] = '\n';
    
    p->hw_send(tx_buf, len);

    // 2. 设置等待状态
    p->is_waiting_response = true;
    p->last_status = AT_UNKNOWN;
    p->timeout_ms = timeout_ms;
    p->wait_start_time = p->hw_get_tick();

    // 3. 阻塞等待 (或在外部轮询 process)
    // 为了兼容性，这里使用简单的轮询等待，实际嵌入式系统中建议配合 RTOS 信号量
    while (p->is_waiting_response) {
        // 在等待期间，必须不断调用 feed 或让中断去 feed
        // 这里假设 feed 是在中断中调用的，所以这里只需要检查超时
        
        uint32_t current_tick = p->hw_get_tick();
        // 处理时间回绕
        uint32_t elapsed = (current_tick >= p->wait_start_time) ? 
                           (current_tick - p->wait_start_time) : 
                           (0xFFFFFFFF - p->wait_start_time + current_tick);
                           
        if (elapsed > timeout_ms) {
            p->is_waiting_response = false;
            p->last_status = AT_TIMEOUT;
            break;
        }
        
        // 短暂延时，避免死循环占用 CPU (根据平台调整)
        // 如果是 RTOS，这里应该是 osDelay(1);
        // 如果是裸机，确保中断能打断此处
    }

    return p->last_status;
}

void at_parser_send_raw(at_parser_t *p, const uint8_t *data, uint16_t len) {
    if (p->hw_send) {
        p->hw_send(data, len);
    }
}

void at_parser_process(at_parser_t *p) {
    // 主要用于处理超时逻辑的非阻塞版本
    // 如果使用了上面的阻塞式 send_cmd，此函数主要用于看门狗或额外逻辑
    if (p->is_waiting_response) {
        uint32_t current_tick = p->hw_get_tick();
        uint32_t elapsed = (current_tick >= p->wait_start_time) ? 
                           (current_tick - p->wait_start_time) : 
                           (0xFFFFFFFF - p->wait_start_time + current_tick);
                           
        if (elapsed > p->timeout_ms) {
            p->is_waiting_response = false;
            p->last_status = AT_TIMEOUT;
        }
    }
}