这个计算出的角度应该给到一个全局变量中，
CV_Robot_Deri_Angle_Deg_Grity=Horzi_Der_Angle_Deg;

GV_Robot_backMode=(int)CV.PV.Robot_backMode;   

这个GV_Robot_backMode需要咋处理一下
在bsp_client_s中注释了
//				if(decoded_PV_variable.TimeStamp>decoded_PV.TimeStamp)
//				{
//					decoded_PV=decoded_PV_variable;
//				}
这句
问题4：
    if (robotRoll > -90.0 && robotRoll <= 90.0) {
    	GV.Robot_Angle_Desire = -GV.Vertical_Adjust;
    } else {
    	GV.Robot_Angle_Desire =  180+GV.Vertical_Adjust;
		if(GV.Robot_Angle_Desire>180)
		{
			GV.Robot_Angle_Desire=GV.Robot_Angle_Desire-360;
		}
    }
    有这样一种情况（现实中可能不会出现，因为，头朝上在180附近），但是可能出现的机器人在-180附近时，GV.Vertical_Adjust=-10，那么可能出现超出-180，需要考据一下