5月11日之后拟优化问题（我自认为用起来别扭的地方）：

1\.启动机器人，必须先给遥控器上电，再给机器人上电（若遥控器晚于机器人上电5秒以上，则机器人触发遥控器错误）

2\.有些PV的功能只能放在IV里（PV的值只在按键变化的时候更新，IV的值是实时更新，但有些PV的值需要实时更新）

3\.推杆逻辑优化（目前用的if/else，能否也用二维数组，或者是否有更好的方法）

4\.平面模式没做（我个人理解：在没有光纤惯导的情况下，平面模式的内容和手动模式是一样的）

5\.江南摆臂和其它摆臂目前在两个程序（两个程序不同：速度的选择不同，一个是输入，一个是摇杆；江南的只有边打边退），能否增强程序的普适性

6\.程序只能检测优先级高的按键，无法两个按键同时工作（因为检测到某一按键值之后就直接return了）