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150 lines
5.2 KiB
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这个计算出的角度应该给到一个全局变量中，
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CV_Robot_Deri_Angle_Deg_Grity=Horzi_Der_Angle_Deg;
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GV_Robot_backMode=(int)CV.PV.Robot_backMode;
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这个GV_Robot_backMode需要咋处理一下
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在bsp_client_s中注释了
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// if(decoded_PV_variable.TimeStamp>decoded_PV.TimeStamp)
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// {
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// decoded_PV=decoded_PV_variable;
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// }
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这句
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问题4：
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if (robotRoll > -90.0 && robotRoll <= 90.0) {
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GV.Robot_Angle_Desire = -GV.Vertical_Adjust;
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} else {
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GV.Robot_Angle_Desire = 180+GV.Vertical_Adjust;
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if(GV.Robot_Angle_Desire>180)
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{
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GV.Robot_Angle_Desire=GV.Robot_Angle_Desire-360;
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}
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}
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有这样一种情况（现实中可能不会出现，因为，头朝上在180附近），但是可能出现的机器人在-180附近时，GV.Vertical_Adjust=-10，那么可能出现超出-180，需要考据一下
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问题5：
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/* 状态机当前状态（多个状态机共用，可能存在潜在冲突，但是现在还不知道咋搞呢） */
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static int s_currentState = STATE_ATTITUDE_JUDGE;
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现在所有函数使用一个s_currentState标志位，可以给每个函数定义一个标志位，做一个标志位函数集合，在使用当前标志位时，将其它标志位全部初始化。
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问题6：
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给计时做一个枚举
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问题7：
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给功能分别做枚举
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问题8：
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通过最小二乘法拟合不同模式下的换道时间
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问题9：
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换道角度赋值问题
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问题10：
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绑定电机 测距 调试摆臂 调内部PID
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问题11：
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摆臂CAN解析√ 变量的传导√ 报错信息√ 焊缝跟踪的验证√ 换道精度（最小二乘拟合）√ EPRROM的CV的配置 自动巡航√ 非对称摆臂√ 实现急停两个按键√
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变量的传导√ 用不同的标志位√ 调整左补偿与右补偿√
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B03-14摆臂机器人计划完成：
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1.在水平模式中，实现作业过程中的左补偿与右补偿
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2.读取报错信息
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3.在android软件上将能够显示的参数显示出来
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4.最小二乘法拟合换道精度，之前的参数测试过之后发现不太准，今天需要再测一遍
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图片里尚未完成的：
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1.区域自动作业的相关功能
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2.推杆
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3.按键SC相关功能
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4.平面模式
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5.参数预设
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6.竖直微调
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摆臂和推杆全部生效 √
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POSTURE_ERROR_THRESHOLD设置为8 √
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换道时最后减速的过程 √
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推杆两根线整理一下
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转向速度减小 √
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竖直自动作业 √
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焊缝跟踪里面可以手动 √
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焊缝跟踪SD自动作业 √
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在无里面可以巡航 √
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测一下压力是否生效 √
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推杆先不考虑压力 √
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APP要改：
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APP界面将平面改为焊缝模式 √
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显示焊缝数据（实时高度） √
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去掉喷砂的那两行， √
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去掉自动模式和后退设置 √
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焊缝回转中心
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所有模式下的回转中心测试；摆臂模式测试，中间换模式会怎么样
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无焊缝延时停；APP显示回转中心偏移；APP显示压力；上电后左右极限角度；水平的补偿在后面加一句（SB,SD）
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竖直自动作业
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手动自动作业
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无：手动控制 自动巡航 自动作业（现在推杆动不了）
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水平： 自动作业 换道 自动巡航 补偿可以影响自动作业和自动巡航 自动作业时压力受限
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焊缝：焊缝跟踪 可以改变回转中心
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竖直向左：自动巡航 自动作业 换道 竖直微调可以影响自动作业和自动巡航
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推杆在任何情况下都能动
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急停断48V电不恢复
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电机异常机器人不能动
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压力大于200禁止动推杆
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1.遥控器SBUS信号链路掉线：执行速度清零停机，同步触发软急停，切断48V动力电源。 √
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2.遥控器与屏幕终端的串口/网口数据通信异常：系统自动将自动运行速度限制为0，仅保留人工摇杆应急操作权限，屏蔽所有自动运行指令。
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3.电机驱动器掉线或触发故障报警：立即执行速度清零停机，同步触发软急停，切断48V动力电源。 √
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4.陀螺仪（IMU）数据链路掉线：系统立即屏蔽自动运行模式，仅保留人工摇杆应急操作权限，禁止自主行走与路径规划。
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5.地面控制端心跳包超时丢失：立即触发软急停，切断48V动力电源（大板与地面端，喷漆机器人没地面端？）。 √
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6.电机驱动端双向心跳包检测异常（确定电机有无该配置）：电机驱动板与控制器配置双向心跳包机制，若驱动板心跳包超时丢失，电机驱动器立即自主闭锁停机，切断动力输出。 √
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7.屏幕终端异常告警：设置数据接收超时阈值，超时未收到有效数据时，立即弹窗告警，同步更新连接状态为“断开”，并显示通信异常提示；若终端程序无响应，同步触发死机告警提示。
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只保留确定按键，不点确定模式不能发过去 ，点击周围不能关闭弹窗
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机器人启动之后先不能动摆臂
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手动模式下压力无上限确定是否危险
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左右角度输入过慢
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起始状态必须先动轮
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压力值过大推杆回弹
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将竖直微调修改为角度基准，同步应用于水平调节，并叠加原左右补偿
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竖直、水平微调参数同步应用于换道
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