diff --git a/Core/FSM/Src/Handset_Status_Setting.c b/Core/FSM/Src/Handset_Status_Setting.c
index a591c11..8902655 100644
--- a/Core/FSM/Src/Handset_Status_Setting.c
+++ b/Core/FSM/Src/Handset_Status_Setting.c
@@ -1,36 +1,50 @@
 /*
- * Handset_Status_Setting.c
- *
- *  Created on: 2026年1月15日
- *      Author: bm673
+ * @file Handset_Status_Setting.c
+ * @brief 遥控器状态处理、模式管理、按键/摇杆检测、参数补偿驱动文件
+ * @author bm673
+ * @date 2026年1月15日
+ * @details 实现机器人遥控模式切换、急停检测、IO状态获取、姿态补偿等功能
  */
 
 #include "Handset_Status_Setting.h"
 #include "BHBF_ROBOT.h"
 #include <math.h>
 
-#define ROCKER_THRESHOLD_DEFAULT     300  // 默认遥杆阈值
-#define ANGLE_DEAD_ZONE              20   // 角度死区（度）
-#define ANGLE_FORWARD_LEFT_MIN       70   // 前进左转最小角度
-#define ANGLE_FORWARD_LEFT_MAX       110  // 前进左转最大角度
-#define ANGLE_FORWARD_RIGHT_MIN      -110 // 前进右转最小角度
-#define ANGLE_FORWARD_RIGHT_MAX      -70  // 前进右转最大角度
-#define ANGLE_REVERSE_MIN            160  // 反向最小角度
-
-
-#define ANGLE_FORWARD_LIMIT1   70
-#define ANGLE_FORWARD_LIMIT2   110
-#define ANGLE_LEFT_LIMIT1   160
-#define ANGLE_LEFT_LIMIT2   -160
-#define ANGLE_RIGHT_LIMIT1   -20
-#define ANGLE_RIGHT_LIMIT2   20
-#define ANGLE_BACK_LIMIT1   -70
-#define ANGLE_BACK_LIMIT2   -110
-
-
-// ============ 类型定义 ============
+/*=========================== 宏定义配置 ===========================*/
+// 摇杆阈值配置
+#define ROCKER_THRESHOLD_DEFAULT     300U    // 摇杆死区阈值
+#define ANGLE_DEAD_ZONE              20U     // 角度死区(度)
+
+// 机器人运动角度判断阈值
+#define ANGLE_FORWARD_LEFT_MIN       70
+#define ANGLE_FORWARD_LEFT_MAX       110
+#define ANGLE_FORWARD_RIGHT_MIN      -110
+#define ANGLE_FORWARD_RIGHT_MAX      -70
+#define ANGLE_REVERSE_MIN            160
+
+// 摇杆方向角度区间定义
+#define ANGLE_FORWARD_LIMIT1         70
+#define ANGLE_FORWARD_LIMIT2         110
+#define ANGLE_LEFT_LIMIT1            160
+#define ANGLE_LEFT_LIMIT2            -160
+#define ANGLE_RIGHT_LIMIT1           -20
+#define ANGLE_RIGHT_LIMIT2           20
+#define ANGLE_BACK_LIMIT1            -70
+#define ANGLE_BACK_LIMIT2            -110
+
+// 姿态补偿参数配置
+#define COMP_DEADZONE                300     // 遥控器补偿生效阈值
+#define COMP_COUNT_THRESH            200     // 补偿计数阈值(400ms累加一次)
+#define COMP_STEP                    10      // 补偿步长
+#define COMP_LIMIT_MAX               1000    // 正向补偿最大值
+#define COMP_LIMIT_MIN               -1000   // 负向补偿最大值
+
+/*=========================== 静态函数声明 ===========================*/
 typedef InputEvent (*ModeEventHandler)(void);
+
+// 急停检测
 static inline InputEvent CheckEmergencyStop(void);
+// 各模式事件处理函数
 static InputEvent GetHaltModeEvents(void);
 static InputEvent GetManualModeEvents(void);
 static InputEvent GetHorizontalModeEvents(void);
@@ -39,193 +53,235 @@ static InputEvent GetVerticalLeftModeEvents(void);
 static InputEvent GetVerticalRightModeEvents(void);
 static InputEvent GetRegionalFlatTaskEvents(void);
 static InputEvent GetRegionalHorizontalTaskEvents(void);
-static InputEvent GetVerticalRightModeEvents(void);
-static const ModeEventHandler modeEventHandlers[MODE_COUNT];
+// 辅助功能函数
+static InputEvent CheckCommonKeys(void);
+static InputEvent CheckAllKeys(void);
+static InputEvent CalculateRockerEvent(void);
+static void Update_Single_Compensation(int32_t chVal, float* pComp, int* pCnt);
+
+/*=========================== 全局变量 ===========================*/
+// 模式-事件处理函数映射表
+static const ModeEventHandler modeEventHandlers[MODE_COUNT] = {
+    [Halt_Mode]                       = GetHaltModeEvents,
+    [Manual_Mode]                     = GetManualModeEvents,
+    [Horizontal_Mode]                 = GetHorizontalModeEvents,
+    [Flat_Mode]                       = GetFlatModeEvents,
+    [Vertical_Mode_Left]              = GetVerticalLeftModeEvents,
+    [Vertical_Mode_Right]             = GetVerticalRightModeEvents,
+    [Regional_Horizontal_Automatic_Task] = GetRegionalHorizontalTaskEvents,
+    [Regional_Flat_Automatic_Task]    = GetRegionalFlatTaskEvents,
+};
 
-// ============ 模式状态获取 ============
+/*=========================== 函数实现 ===========================*/
+/**
+ * @brief  获取机器人当前运行模式
+ * @param  无
+ * @return Robot_Mode 当前机器人模式枚举
+ */
 Robot_Mode RobotRockerState(void)
 {
-    if (GV.PV.Robot_Operation_Mode  <= 0|| GV.PV.Robot_Operation_Mode  >= MODE_COUNT) {
+    if (GV.PV.Robot_Operation_Mode <= 0 || GV.PV.Robot_Operation_Mode >= MODE_COUNT)
+    {
         return Halt_Mode;
     }
-    switch (GV.PV.Robot_Operation_Mode) {
-        case 0: return Halt_Mode;                       // RunMode0 → 枚举0
-        case 1: return Manual_Mode;                     // RunMode1 → 枚举1
-        case 2: return Horizontal_Mode;                 // RunMode2 → 枚举2
-        case 3: return Flat_Mode;                       // RunMode3 → 枚举3（补全Flat_Mode）
-        case 4: return Vertical_Mode_Left;              // RunMode4 → 枚举4
-        case 5: return Vertical_Mode_Right;             // RunMode5 → 枚举5
-        case 6: return Regional_Horizontal_Automatic_Task; // RunMode6 → 枚举6
-        case 7: return Regional_Flat_Automatic_Task;    // RunMode7 → 枚举7
-        default: return Halt_Mode; // 兜底：非法值返回停机，而非手动
+
+    switch (GV.PV.Robot_Operation_Mode)
+    {
+        case 0:  return Halt_Mode;
+        case 1:  return Manual_Mode;
+        case 2:  return Horizontal_Mode;
+        case 3:  return Flat_Mode;
+        case 4:  return Vertical_Mode_Left;
+        case 5:  return Vertical_Mode_Right;
+        case 6:  return Regional_Horizontal_Automatic_Task;
+        case 7:  return Regional_Flat_Automatic_Task;
+        default: return Halt_Mode;
     }
 }
 
-// ============ 主按键检测函数 ============
+/**
+ * @brief  遥控器按键/事件主检测函数
+ * @param  current_mode 当前机器人模式
+ * @return InputEvent 触发的输入事件
+ */
 InputEvent RemoteControl_GetKeyIndex(Robot_Mode current_mode)
 {
-    // 安全检查
-    if (current_mode < 0 || current_mode >= MODE_COUNT) {
+    // 安全校验
+    if (current_mode < 0 || current_mode >= MODE_COUNT)
+    {
         return INPUT_NONE;
     }
-    // 获取并调用对应的处理函数
+
+    // 获取对应模式的事件处理函数并执行
     ModeEventHandler handler = modeEventHandlers[current_mode];
     return (handler != NULL) ? handler() : INPUT_NONE;
 }
 
-
-// ============ 全局变量 ============
-static const ModeEventHandler modeEventHandlers[MODE_COUNT] = {
-    [Halt_Mode]                       = GetHaltModeEvents,
-    [Manual_Mode]                     = GetManualModeEvents,
-    [Horizontal_Mode]                 = GetHorizontalModeEvents,
-    [Flat_Mode]                       = GetFlatModeEvents,
-    [Vertical_Mode_Left]              = GetVerticalLeftModeEvents,
-    [Vertical_Mode_Right]             = GetVerticalRightModeEvents,
-    [Regional_Horizontal_Automatic_Task] = GetRegionalHorizontalTaskEvents,
-    [Regional_Flat_Automatic_Task]    = GetRegionalFlatTaskEvents,
-};
-
-// ============ 辅助函数 ============
-
-// 检查常用按键
+/**
+ * @brief  通用常用按键检测（手动/水平/垂直等模式共用）
+ * @param  无
+ * @return InputEvent 按键事件
+ */
 static inline InputEvent CheckCommonKeys(void)
 {
-	if (P_MK32->CH7_SD == -1000) return INPUT_KEY_AUTO_WORK_UP;
-	if (P_MK32->CH4_SA == -1000) return INPUT_KEY_LANE_CHANGE_UP;
-    if (P_MK32->CH5_SB == -1000) return INPUT_KEY_FORWARD_CRUISE;
-    if (P_MK32->CH5_SB == 1000)  return INPUT_KEY_BACKWARD_CRUISE;
+    if (P_MK32->CH7_SD == -1000)  return INPUT_KEY_AUTO_WORK_UP;
+    if (P_MK32->CH4_SA == -1000)  return INPUT_KEY_LANE_CHANGE_UP;
+    if (P_MK32->CH5_SB == -1000)  return INPUT_KEY_FORWARD_CRUISE;
+    if (P_MK32->CH5_SB == 1000)   return INPUT_KEY_BACKWARD_CRUISE;
+
     return INPUT_NONE;
 }
 
+/**
+ * @brief  全按键检测（停机模式专用）
+ * @param  无
+ * @return InputEvent 按键事件
+ */
 static inline InputEvent CheckAllKeys(void)
 {
-    // 按枚举顺序检查所有按键，匹配到则立即返回对应枚举值
-    if (P_MK32->CH4_SA == -1000)  return INPUT_KEY_LANE_CHANGE_UP;    // 换道上
-    if (P_MK32->CH4_SA == 1000)   return INPUT_KEY_LANE_CHANGE_DOWN;  // 换道下
-    if (P_MK32->CH5_SB == -1000)  return INPUT_KEY_FORWARD_CRUISE;    // 前进巡航
-    if (P_MK32->CH5_SB == 1000)   return INPUT_KEY_BACKWARD_CRUISE;   // 后退巡航
-    if (P_MK32->CH7_SD == -1000)  return INPUT_KEY_AUTO_WORK_UP;      // 自动作业上
-    if (P_MK32->CH7_SD == 1000)   return INPUT_KEY_AUTO_WORK_DOWN;    // 自动作业下
-
+    if (P_MK32->CH4_SA == -1000)  return INPUT_KEY_LANE_CHANGE_UP;
+    if (P_MK32->CH4_SA == 1000)   return INPUT_KEY_LANE_CHANGE_DOWN;
+    if (P_MK32->CH5_SB == -1000)  return INPUT_KEY_FORWARD_CRUISE;
+    if (P_MK32->CH5_SB == 1000)   return INPUT_KEY_BACKWARD_CRUISE;
+    if (P_MK32->CH7_SD == -1000)  return INPUT_KEY_AUTO_WORK_UP;
+    if (P_MK32->CH7_SD == 1000)   return INPUT_KEY_AUTO_WORK_DOWN;
 
-
-    // 无任何按键按下时返回默认值
     return INPUT_NONE;
 }
 
-
-// 摇杆事件计算
+/**
+ * @brief  遥控器摇杆方向计算与事件转换
+ * @param  无
+ * @return InputEvent 摇杆方向事件
+ */
 static InputEvent CalculateRockerEvent(void)
 {
-    // 检查摇杆是否在中位
     int16_t vert = P_MK32->CH2_LY_V;
     int16_t hori = P_MK32->CH3_LY_H;
 
-    if ((fabs(vert) < ROCKER_THRESHOLD_DEFAULT) &&
-        (fabs(hori) < ROCKER_THRESHOLD_DEFAULT)) {
+    // 摇杆中位判断
+    if ((fabs(vert) < ROCKER_THRESHOLD_DEFAULT) && (fabs(hori) < ROCKER_THRESHOLD_DEFAULT))
+    {
         return INPUT_ROCKER_STOP;
     }
 
-    // 计算角度
+    // 角度计算
     double angle_rad = atan2(vert, hori);
     int16_t angle_deg = (int16_t)(angle_rad * 180.0 / M_PI);
 
-    // 判断方向
-	if (angle_deg <= ANGLE_FORWARD_LIMIT2 && angle_deg >= ANGLE_FORWARD_LIMIT1) {
-		return INPUT_ROCKER_FORWARD;
-	}
-	if (angle_deg >= ANGLE_LEFT_LIMIT1 || angle_deg <= ANGLE_LEFT_LIMIT2) {
-		return INPUT_ROCKER_TURN_LEFT;
-	}
-	if (angle_deg >= ANGLE_RIGHT_LIMIT1  && angle_deg <= ANGLE_RIGHT_LIMIT2) {
-		return INPUT_ROCKER_TURN_RIGHT;
-	}
-	if (angle_deg >= ANGLE_BACK_LIMIT2 && angle_deg <= ANGLE_BACK_LIMIT1) {
-		return INPUT_ROCKER_BACKWARD;
-	}
+    // 方向判断
+    if (angle_deg <= ANGLE_FORWARD_LIMIT2 && angle_deg >= ANGLE_FORWARD_LIMIT1)
+    {
+        return INPUT_ROCKER_FORWARD;
+    }
+    if (angle_deg >= ANGLE_LEFT_LIMIT1 || angle_deg <= ANGLE_LEFT_LIMIT2)
+    {
+        return INPUT_ROCKER_TURN_LEFT;
+    }
+    if (angle_deg >= ANGLE_RIGHT_LIMIT1 && angle_deg <= ANGLE_RIGHT_LIMIT2)
+    {
+        return INPUT_ROCKER_TURN_RIGHT;
+    }
+    if (angle_deg >= ANGLE_BACK_LIMIT2 && angle_deg <= ANGLE_BACK_LIMIT1)
+    {
+        return INPUT_ROCKER_BACKWARD;
+    }
 
     return INPUT_ROCKER_STOP;
 }
 
-// 急停检测
+/**
+ * @brief  急停检测（最高优先级）
+ * @param  无
+ * @return InputEvent 急停事件/无事件
+ */
 static inline InputEvent CheckEmergencyStop(void)
 {
-	if(P_MK32->CH8_SE==-1000&&P_MK32->CH9_SF==-1000)
-	{
-		return EMERGENCE_STOP;
-	}
-	return INPUT_NONE;
+    if (P_MK32->CH8_SE == -1000 && P_MK32->CH9_SF == -1000)
+    {
+        return EMERGENCE_STOP;
+    }
+    return INPUT_NONE;
 }
 
-
-// ============ 各模式事件获取函数 ============
-
+/*-------------------------- 各模式事件处理函数 --------------------------*/
 static InputEvent GetHaltModeEvents(void)
 {
-	InputEvent key = CheckEmergencyStop();
-	if(key!=INPUT_NONE) return key;
-	key = CheckAllKeys();
-	return (key != INPUT_NONE) ? key : CalculateRockerEvent();
+    InputEvent key = CheckEmergencyStop();
+    if (key != INPUT_NONE) return key;
+
+    key = CheckAllKeys();
+    return (key != INPUT_NONE) ? key : CalculateRockerEvent();
 }
 
 static InputEvent GetManualModeEvents(void)
 {
-	InputEvent key = CheckEmergencyStop();
-	if(key!=INPUT_NONE) return key;
-	key = CheckCommonKeys();
-	return (key != INPUT_NONE) ? key : CalculateRockerEvent();
+    InputEvent key = CheckEmergencyStop();
+    if (key != INPUT_NONE) return key;
+
+    key = CheckCommonKeys();
+    return (key != INPUT_NONE) ? key : CalculateRockerEvent();
 }
 
 static InputEvent GetHorizontalModeEvents(void)
 {
-	InputEvent key = CheckEmergencyStop();
-	if(key!=INPUT_NONE) return key;
+    InputEvent key = CheckEmergencyStop();
+    if (key != INPUT_NONE) return key;
+
     key = CheckCommonKeys();
     return (key != INPUT_NONE) ? key : CalculateRockerEvent();
 }
 
 static InputEvent GetFlatModeEvents(void)
 {
-	InputEvent key = CheckEmergencyStop();
-	if(key!=INPUT_NONE) return key;
+    InputEvent key = CheckEmergencyStop();
+    if (key != INPUT_NONE) return key;
+
     key = CheckCommonKeys();
     return (key != INPUT_NONE) ? key : CalculateRockerEvent();
 }
 
 static InputEvent GetVerticalLeftModeEvents(void)
 {
-	InputEvent key = CheckEmergencyStop();
-	if(key!=INPUT_NONE) return key;
+    InputEvent key = CheckEmergencyStop();
+    if (key != INPUT_NONE) return key;
+
     key = CheckCommonKeys();
     return (key != INPUT_NONE) ? key : CalculateRockerEvent();
 }
 
 static InputEvent GetVerticalRightModeEvents(void)
 {
-	InputEvent key = CheckEmergencyStop();
-	if(key!=INPUT_NONE) return key;
+    InputEvent key = CheckEmergencyStop();
+    if (key != INPUT_NONE) return key;
+
     key = CheckCommonKeys();
     return (key != INPUT_NONE) ? key : CalculateRockerEvent();
 }
 
 static InputEvent GetRegionalHorizontalTaskEvents(void)
 {
-	InputEvent key = CheckEmergencyStop();
-	if(key!=INPUT_NONE) return key;
+    InputEvent key = CheckEmergencyStop();
+    if (key != INPUT_NONE) return key;
+
     if (P_MK32->CH7_SD == -1000) return INPUT_KEY_AUTO_WORK_UP;
     return CalculateRockerEvent();
 }
 
 static InputEvent GetRegionalFlatTaskEvents(void)
 {
-	InputEvent key = CheckEmergencyStop();
-	if(key!=INPUT_NONE) return key;
+    InputEvent key = CheckEmergencyStop();
+    if (key != INPUT_NONE) return key;
+
     if (P_MK32->CH7_SD == -1000) return INPUT_KEY_AUTO_WORK_UP;
     return CalculateRockerEvent();
 }
 
-// ============ IO状态获取函数 ============
+/**
+ * @brief  IO状态检测（升降控制）
+ * @param  无
+ * @return IO_State IO状态枚举
+ */
 IO_State GetIOState(void)
 {
     if (P_MK32->CH6_SC == -1000) return IO_STATE_RISE;
@@ -233,88 +289,86 @@ IO_State GetIOState(void)
     return IO_STATE_NONE;
 }
 
-// ============ 参数控制函数 ============
+/**
+ * @brief  PV参数更新控制
+ * @param  无
+ * @return 无
+ */
 void PV_control(void)
 {
-	GV.PV = decoded_PV_variable;
-    GV.Robot_Move_Speed = GV.PV.Robot_Move_Speed  / 10;
-    GV.LaneChangeDistance = GV.PV.Robot_Change_Lane_Distance ; /* 1-100cm */
-    GV.Vertical_Adjust=((float)GV.PV.Robot_Vertical_Adjust)/10;
+    GV.PV = decoded_PV_variable;
+    GV.Robot_Move_Speed          = GV.PV.Robot_Move_Speed / 10;
+    GV.LaneChangeDistance        = GV.PV.Robot_Change_Lane_Distance;
+    GV.Vertical_Adjust           = ((float)GV.PV.Robot_Vertical_Adjust) / 10;
 }
 
-// ============ 输入变量更新函数 ============
+/**
+ * @brief  IV状态参数更新
+ * @param  无
+ * @return 无
+ */
 void IV_control(void)
 {
     IV.Robot_Move_Deri_Speed = 0;
-    IV.SystemError = GV.SystemErrorData.Com_Error_Code;
-    IV.Robot_Gyro  = GV.TL720DParameters.RF_Angle_Roll;
-    IV.Is_Online  = GV.P_MK32.IsOnline;
-    IV.SystemError = GV.SystemErrorData.Com_Error_Code;
-    IV.Robot_Move_Deri_Speed = GV.Left_Speed_M_min*10;
-    IV.LeftCompensation = GV.Left_Compensation;
-    IV.RightCompensation = GV.Right_Compensation;
-//    IV.Left_Motor_Err = GV.LeftMotor.Motor_Fault;
-//    IV.Right_Motor_Err = GV.RightMotor.Motor_Fault;
-//   IV.TimeStamp = SystemTimeMiliCount;
+    IV.SystemError           = GV.SystemErrorData.Com_Error_Code;
+    IV.Robot_Gyro            = GV.TL720DParameters.RF_Angle_Roll;
+    IV.Is_Online             = GV.P_MK32.IsOnline;
+    IV.Robot_Move_Deri_Speed = GV.Left_Speed_M_min * 10;
+    IV.LeftCompensation      = GV.Left_Compensation;
+    IV.RightCompensation     = GV.Right_Compensation;
 }
 
-/* 补偿阈值常量（建议用宏定义，便于维护） */
-#define COMP_DEADZONE      300      /* 遥控器生效阈值 */
-#define COMP_COUNT_THRESH  200      /* 200*2=400ms累加一个书 */
-#define COMP_STEP          10       /* 步长，根据实际需求调整（原为10）*/
-#define COMP_LIMIT_MAX     1000     /* 正向角度最大值---10du*/
-#define COMP_LIMIT_MIN    -1000     /* 步长，根据实际需求调整（原为10）*/
-
 /**
- * @brief 单通道补偿更新核心（类型参数与全局变量一致）
- * @param chVal  遥控器通道值（int16_t 或 int32_t）
- * @param pComp  指向补偿变量的指针（int32_t*）
- * @param pCnt   指向计数器的指针（int*）
+ * @brief  单通道姿态补偿更新
+ * @param  chVal   遥控器通道值
+ * @param  pComp   补偿变量指针
+ * @param  pCnt    补偿计数器指针
+ * @return 无
  */
 static void Update_Single_Compensation(int32_t chVal, float* pComp, int* pCnt)
 {
-    if (chVal > COMP_DEADZONE) {
+    if (chVal > COMP_DEADZONE)
+    {
         (*pCnt)++;
-        if (*pCnt > COMP_COUNT_THRESH) {
+        if (*pCnt > COMP_COUNT_THRESH)
+        {
             *pComp += COMP_STEP;
-            if (*pComp > COMP_LIMIT_MAX) *pComp = COMP_LIMIT_MAX;
+            *pComp = (*pComp > COMP_LIMIT_MAX) ? COMP_LIMIT_MAX : *pComp;
             *pCnt = 0;
         }
     }
-    else if (chVal < -COMP_DEADZONE) {
+    else if (chVal < -COMP_DEADZONE)
+    {
         (*pCnt)--;
-        if (*pCnt < -COMP_COUNT_THRESH) {
+        if (*pCnt < -COMP_COUNT_THRESH)
+        {
             *pComp -= COMP_STEP;
-            if (*pComp < COMP_LIMIT_MIN) *pComp = COMP_LIMIT_MIN;
+            *pComp = (*pComp < COMP_LIMIT_MIN) ? COMP_LIMIT_MIN : *pComp;
             *pCnt = 0;
         }
     }
-    else {
+    else
+    {
         *pCnt = 0;
     }
 }
 
-void Compensation_Update()
+/**
+ * @brief  左右轮姿态补偿总更新函数
+ * @param  无
+ * @return 无
+ */
+void Compensation_Update(void)
 {
-    static int leftCnt = 0;   /* 左通道计数器 */
-    static int rightCnt = 0;  /* 右通道计数器 */
+    static int leftCnt  = 0;
+    static int rightCnt = 0;
+
+    static float Left_Compensation_Degre_100  = 0;
+    static float Right_Compensation_Degre_100 = 0;
 
+    GV.Left_Compensation  = Left_Compensation_Degre_100  / 100.0f;
+    GV.Right_Compensation = Right_Compensation_Degre_100 / 100.0f;
 
     Update_Single_Compensation(P_MK32->CH14_LT, &GV.Left_Compensation, &leftCnt);
     Update_Single_Compensation(P_MK32->CH15_RT, &GV.Right_Compensation, &rightCnt);
-
 }
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
diff --git a/Core/FSM/Src/fsm_state_control.c b/Core/FSM/Src/fsm_state_control.c
index a265cc4..5b8e00d 100644
--- a/Core/FSM/Src/fsm_state_control.c
+++ b/Core/FSM/Src/fsm_state_control.c
@@ -150,13 +150,13 @@ static void manual_right_group(void)
 static void horizontal_forward_group(void)
 {
 	GV.Robot_Desired_Speed=GV.Robot_Move_Speed;
-	//horizontal_forward();
+	horizontal_forward();
     /* 若需喷枪控制，可在此添加 */
 }
 static void horizontal_backward_group(void)
 {
 	GV.Robot_Desired_Speed=-GV.Robot_Move_Speed;
-	//horizontal_forward();
+	horizontal_forward();
     /* 若需喷枪控制，可在此添加 */
 }
 static void horizontal_auto_group(void)
@@ -167,7 +167,7 @@ static void horizontal_auto_group(void)
 }
 static void change_Road_group(void)
 {
-	//Change_Road_Func();
+	Change_Road_Func();
     /* 若需喷枪控制，可在此添加 */
 }
 
@@ -175,13 +175,13 @@ static void change_Road_group(void)
 static void vertical_forward_group(void)
 {
 	GV.Robot_Desired_Speed=GV.Robot_Move_Speed;
-	//vertical_forward();
+	vertical_forward();
 }
 
 static void vertical_backward_group(void)
 {
 	GV.Robot_Desired_Speed=-GV.Robot_Move_Speed;
-	//vertical_forward();
+	vertical_forward();
 }
 
 static void Emergency_Stop_group(void)
diff --git a/Core/FSM/Src/robot_move_actions.c b/Core/FSM/Src/robot_move_actions.c
index 3c0d24d..cb332bb 100644
--- a/Core/FSM/Src/robot_move_actions.c
+++ b/Core/FSM/Src/robot_move_actions.c
@@ -64,7 +64,7 @@ enum lane_change_auto_state {
 };
 
 /**
- * 换道自动执行状态枚举
+ * 摆臂状态枚举
  */
 enum swing_state {
     SWING_START_STATE = 0,    /* 起始状态 */