/*
 * robot_state.h
 *
 *  Created on: Aug 2, 2024
 *      Author: akeguo
 */

#ifndef INC_ROBOT_STATE_H_
#define INC_ROBOT_STATE_H_

#include "BHBF_ROBOT.h"
#include "BSP/bsp_include.h"

extern double Angle_Error_LLL;
extern int CRLU_Flag;

extern int16_t GV_Gyro_MFOG40_Gyro_Angular;


void Move_PushRod_Halt_Func_Do(void);
void Move_PushRod_Up_Func_Do(void);
void Move_PushRod_Down_Func_Do(void);

void Move_Swing_Left_Func_Do(void);
void Move_Swing_Right_Func_Do(void);
void Move_Swing_Halt_Func_Do(void);

void Move_PushRod_Halt_Func_Do_1(void);
void Move_PushRod_Up_Func_Do_1(void);
void Move_PushRod_Down_Func_Do_1(void);






































///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
extern int32_t *Robot_LeftCompensation;
extern int32_t *Robot_RightCompensation;
extern int32_t *Robot_Angle;
extern int32_t *Robot_Deri_Speed;
extern int32_t *Robot_Angle_Start_BASE;
extern int32_t *Roughenging_LeftCompensation_Range;
extern int32_t *Robot_RightCompensation_Range;
extern int32_t *DHRoughening_LaneChangeDistance[10];
extern int32_t *Robot_Platform_Speed[10];











void Manual_State_Entry(void);
void Manual_State_Do(void);
void LaneChangeDistance_Setting_State_Do(void);
void BackWardsDistance_Setting_State_Do(void);
void Auto_State_Do(void);
void Abnormal_State_Do(void);
//前进、后退、左转、右转
void Forwards_State_Do(void);
void Backwards_State_Do(void);
void TurnLeft_State_Do(void);
void TurnRight_State_Do(void);
void HALT_State_Do(void); //停止
//竖直方向前进 保持竖直运行

//水平方向前进，保持水平方向
 void Move_Horizontal_Task_Forwards_Left_Do();
//水平方向后退，保持水平方向
 void Move_Horizontal_Task_Backwards_Left_Do();

 void Move_Horizontal_Task_Forwards_Right_Do();
 void Move_Horizontal_Task_Backwards_Right_Do();

void Move_Head_To_Left_Do(void);
void Move_Head_To_UP_Do(void);
void Move_Head_To_Right_Do(void);
void Move_Head_To_Down_Do(void);




void SwingHALT_State_Do(void);
void SwingLeft_State_Do(void);
void SwingRight_State_Do(void);

void SetLaneChangeDistance_State_Do(void);
void SetBackwardsDistance_State_Do(void);
void OtherMode_State_Do(void);

void TiltUp_Do();
void TiltDown_Do();
void TiltHalt_Do();


void TiltCurrentModeDown_Do();

void SwingHome_Do();


void RougheningEndSwingAntiClockWise_Do();
void RougheningEndSwingClockWise_Do();

#endif /* INC_ROBOT_STATE_H_ */