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2 months ago
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syntax = "proto3";
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option java_multiple_files = false;
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option java_package = "com.example.swingarmapp.models";
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// 抛丸机器人作业参数结构体定义
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// 作用：用于APP/遥控器与机器人控制系统之间的参数传输，涵盖操作模式、运动参数、摆臂参数、作业参数等核心配置
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message PV_struct_define{
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// 操作模式（枚举值）
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// 1 - 手动模式：人工摇杆/按键控制机器人所有动作
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// 2 - 水平模式：适配水平作业面的半自动/手动操作
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// 3 - 平面模式：适配平面作业面的操作（修正原文笔误：原"平民"为"平面"）
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// 4 - 竖直左模式：左侧垂直作业面（如船舶外壁左侧）操作
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// 5 - 竖直右模式：右侧垂直作业面（如船舶外壁右侧）操作
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// 6 - 水平区域自动：水平作业面的区域自动作业模式
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// 7 - 平面区域自动：平面作业面的区域自动作业模式
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int32 Robot_Operation_Mode = 1;
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// 机器人移动速度（基础行走速度）
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// 单位：0.1m/min（字段值×0.1=实际速度，如值为10则实际速度1m/min）
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// 取值范围：0~180（对应实际0~18m/min，符合协议书中最大18m/min的要求）
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int32 Robot_Move_Speed = 2;
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// 换道距离（自动换道功能的核心参数）
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// 单位：mm（建议，可根据实际硬件标定调整）
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// 作用：一键换道时机器人横向移动的距离，用于控制换道压边量
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int32 Robot_Change_Lane_Distance = 3;
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// 摆臂速度（抛丸/喷砂摆臂装置的摆动速度）
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// 单位：°/s（度/秒）
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// 取值要求：≥25（对应协议书中摆臂速度≥25°/S的要求）
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int32 Robot_Swing_Speed = 4;
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// 摆臂角度设置模式（对称/非对称）
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// 1 - 对称模式：摆臂以中心轴左右对称摆动
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// 2 - 非对称模式：摆臂仅单侧（左/右）摆动
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int32 Robot_symmetricalOrNot = 5;
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// 对称模式下摆臂总摆动角度
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// 单位：°（度）
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// 示例：值为90则摆臂从-45°~+45°对称摆动
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int32 Robot_Swing_Range_Angle = 6;
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// 非对称模式下的摆动侧选择
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// 1 - 左侧：仅摆臂左侧区域摆动
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// 2 - 右侧：仅摆臂右侧区域摆动
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int32 Robot_asymmetricalAngleSetValue = 7;
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// 后退作业模式（抛丸/喷砂作业时的后退逻辑）
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// 1 - 打退交替：作业一段距离后停止作业，后退指定距离再继续作业
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// 2 - 边打边退：作业过程中同步后退，持续作业无中断
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int32 Robot_backMode = 8;
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// 打退交替模式下的后退距离
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// 单位：mm（建议）
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// 作用：打退交替时单次后退的距离，适配不同作业面的补抛需求
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int32 Robot_Back_Distance = 9;
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// 边打边退模式下的后退速度
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// 单位：0.1m/min（同Robot_Move_Speed）
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// 取值范围：0~180（对应实际0~18m/min）
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int32 Robot_Back_Speed = 10;
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// 压力设置（抛丸/喷砂作业的介质压力）
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// 单位：0.01MPa（建议，如值为50则实际0.5MPa）
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// 作用：控制抛丸/喷砂的强度，适配不同表面处理等级（≥Sa2.5）
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int32 Robot_Press_Set = 11;
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// 竖直微调（竖直作业模式下的位置微调量）
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// 单位：mm（建议）
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// 作用：竖直作业时微调机器人位置，补偿曲面/安装误差
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int32 Robot_Vertical_Adjust = 12;
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// 自动模式下的作业长度
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// 单位：mm（建议）
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// 作用：区域自动作业时，单次作业的纵向长度（完成后自动换道）
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int32 Robot_Length_Homework = 13;
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// 自动模式下的作业宽度
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// 单位：mm（建议）
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// 作用：区域自动作业时，单次作业的横向宽度（默认适配110mm标准作业宽度）
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int32 Robot_Width_Homework = 14;
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};
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