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4.0 KiB
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syntax = "proto3";
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// 引入外部参数定义文件（包含机器人作业参数结构体）
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import "bsp_PV.proto";
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option java_multiple_files = false;
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option java_package = "com.example.rougheningapp.models";
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// 抛丸机器人状态采集参数结构体（IV：Input/Status Value）
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// 作用：用于机器人控制系统向APP/上位机上报实时状态、传感器数据、故障报警信息
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message IV_struct_define
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{
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// 左侧补偿值（摆臂/位置角度补偿）
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// 单位换算：发送值 ÷ 100 = 实际显示角度（°），例：发送100 → 显示1°，发送250 → 显示2.5°
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int32 LeftCompensation = 1;
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// 右侧补偿值（摆臂/位置角度补偿）
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// 单位换算：发送值 ÷ 100 = 实际显示角度（°），例：发送100 → 显示1°，发送300 → 显示3°
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int32 RightCompensation = 2;
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// 机器人实际移动速度（派生采集值）
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// 单位换算：发送值 ÷ 10 = 实际显示速度（m/min），例：发送100 → 显示10m/min，发送180 → 显示18m/min（最大速度）
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// 作用：上报机器人当前行走速度，匹配协议书中0~18m/min的速度范围
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int32 Robot_Move_Deri_Speed = 3;
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// 机器人陀螺仪角度（姿态检测）
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// 单位换算：发送值 ÷ 100 = 实际显示角度（°），例：发送100 → 显示1°，发送9000 → 显示90°
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// 作用：上报机器人当前姿态角度（水平/竖直/倾斜），用于作业面姿态校准
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int32 Robot_Gyro = 4;
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// 距离传感器采集值（测距/避障）
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// 单位换算：发送值 ÷ 10 = 实际显示距离（cm），例：发送100 → 显示10cm，发送500 → 显示50cm
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// 作用：检测机器人与作业面/障碍物的距离，防止碰撞或吸附失效
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int32 Distance_Sensor = 5;
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// 系统级错误码
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// 取值规则：0 = 无错误；非0 = 错误类型（需配套错误码表）
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// 错误类型：包含硬件通讯故障、按键未初始化故障等核心系统异常
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int32 SystemError = 6;
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// 左轮电机报警状态
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// 取值规则：0 = 正常（无报警）；1 = 报警（过流/过载/堵转等）
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// 作用：上报左轮驱动电机的故障状态，用于电机故障排查
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int32 Left_Motor_Err = 7;
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// 右轮电机报警状态
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// 取值规则：0 = 正常（无报警）；1 = 报警（过流/过载/堵转等）
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// 作用：上报右轮驱动电机的故障状态，用于电机故障排查
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int32 Right_Motor_Err = 8;
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// 摆臂电机报警状态
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// 取值规则：0 = 正常（无报警）；1 = 报警（过流/过载/堵转等）
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// 作用：上报抛丸/喷砂摆臂电机的故障状态，适配摆臂速度≥25°/S的作业要求
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int32 Swing_Motor_Err = 9;
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// 机器人在线状态
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// 取值规则：0 = 离线（通讯中断）；1 = 在线（通讯正常）
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// 作用：APP/上位机判断机器人通讯状态，离线时触发声光报警
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int32 Is_Online = 10;
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// 备用数据1
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// 用途：预留扩展字段，可用于后续新增传感器/状态采集（如吸附压力、吸尘装置状态等）
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int32 Spara_Data_1 = 11;
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// 备用数据2
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// 用途：预留扩展字段，可用于后续新增传感器/状态采集（如作业面温度等）
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int32 Spara_Data_2 = 12;
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// 备用数据3
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// 用途：预留扩展字段，可用于后续新增传感器/状态采集（如急停按钮状态、电池电量等）
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int32 Spara_Data_3 = 13;
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//焊缝数据
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int32 Weld_data = 14;
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//焊缝是否存在
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int32 Weld_exist = 15;
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//回转中心偏距
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int32 Turn_difference = 16;
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//当前压力
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int32 Present_press = 17;
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int32 left_angle = 18;
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int32 right_angle = 19;
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//检测机器人是否到达设定的启动时间
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int32 robot_start = 20;
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//机器人设定的速度（非实际速度）
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int32 robot_set_speed=21;
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//记录是否正在进行自动行进
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int32 auto_mode_status=22;
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//确诊机器人出错的原因
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int32 reason_of_robot_error=23;
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};
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