/*
 * msp_steering_engine_new.h
 *
 *  Created on: 2025年10月14日
 *      Author: 13752
 */

#ifndef BASE_INC_MSP_MSP_STEERING_ENGINE_NEW_H_
#define BASE_INC_MSP_MSP_STEERING_ENGINE_NEW_H_

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include "bsp_MB_host.h"
#include "stdio.h"
#include "bsp_UART.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"
#include <stdint.h>
#include <string.h>

// -------------------------- 1. 协议宏定义 --------------------------
// 帧头定义（协议文档4. 数据包格式）
#define SERVO_REQ_HEADER_0    0x12    // 请求包帧头第1字节
#define SERVO_REQ_HEADER_1    0x4C    // 请求包帧头第2字节

// 指令ID定义（协议文档3. 舵机控制指令）
#define CMD_MULTI_SPEED_CTRL  0x0F    // 多圈速度控制指令
#define CMD_STOP_CTRL         0x18    // 停止控制指令
#define CMD_CLEAR_CURRENT_LAPS  0x11    // 清除当前圈数指令ID
#define CMD_SINGLE_TURN_ANGLE_SET  0x08  //舵机控制指令：单圈角度控制

// 固定参数定义
#define PARAM_FIXED_00        0x00    // 通用固定值0x00
#define PARAM_CW_40           0x40    // 顺时针指令转动圈数低字节
#define PARAM_CW_38           0x38    // 顺时针指令转动圈数高字节，00 38 40 00，舵机角度，数值范围：-3686400～3686400
#define PARAM_CCW_C0          0xC0    // 逆时针指令
#define PARAM_CCW_C7          0xC7    // 逆时针指令
#define PARAM_CCW_FF          0xFF    // 逆时针指令
#define PARAM_STOP_MODE_LOCK  0x11    //停止模式：锁力状态
#define PARAM_STOP_MODE_DAMP  0x12    // 停止模式：阻尼状态
#define DEFAULT_ACCEL_DECEL   100     // 加减速时间默认值
#define LOCK_POWER_LOW        0x70    // 锁力功率低字节
#define LOCK_POWER_HIGH       0x17    // 锁力功率高字节
#define ANGLE_UNIT_SCALE       10     // 角度单位转换（协议文档6.3.8：0.1°=1协议单位，实际角度=协议值/10）

// 配置参数：可根据需求调整轮询周期和舵机ID列表
// 清除圈数控制配置参数（集中管理，便于修改）
#define CLEAR_LAPS_PERIOD    5       // 清除圈数的周期计数（原10次）
#define MAX_STEERING_NUM     2       // 参与轮询的舵机数量
#define DEFAULT_MOVE_INTERVAL    1000   // 默认运动时间（ms，默认1秒到达目标角度）
#define DEFAULT_EXEC_POWER       0      // 默认执行功率（mW，0=使用舵机默认功率）

// 指令长度定义
#define CMD_LEN_SPEED_CTRL    18      // 速度控制指令总长度（含校验和）
#define CMD_LEN_STOP_CTRL     9       // 停止指令总长度（含校验和）
#define CMD_LEN_CLEAR_LAPS    6       // 清除圈数指令总长度（含校验和）
#define CMD_LEN_SINGLE_TURN_SET   12  //单圈角度控制指令总长度（含校验和）
#define MAX_CMD_BUF_LEN       32      // 指令缓冲区最大长度（预留冗余）

// 符合ISO 13849功能安全标准的舵机控制模式定义
typedef enum {
    STEERING_MODE_DAMPING = 0U,    // 阻尼模式
    STEERING_MODE_LOCKING,         // 锁力模式
    STEERING_MODE_MAX              // 模式数量边界值（用于参数校验）
} SteeringModeType;


// 符合AUTOSAR规范的舵机配置结构体
typedef struct {
    uint8_t id;                         // 舵机唯一标识符
    const int32_t* speed_ref;           // 速度参考值指针（指向校准后的参数）
    const int32_t* damping_power_ref;   // 阻尼功率参考值指针（阻尼模式专用）
    SteeringModeType mode;              // 工作模式
    uint16_t accel_time_ms;             // 加速时间（毫秒，符合IEC 61131-6时间规范）
    uint16_t decel_time_ms;             // 减速时间（毫秒）
} SteeringConfigType;

// 回零状态枚举（符合MISRA C:2012规则，避免魔法数字）
typedef enum {
    HOMING_STATE_STEERING2 = 0U,  // 舵机2回零状态
    HOMING_STATE_STEERING3,       // 舵机3回零状态
    HOMING_STATE_MAX              // 状态数量边界（用于参数校验）
} HomingStateType;

// 回零配置结构体（集中管理参数，符合AUTOSAR数据封装规范）
typedef struct {
    uint8_t steering_id;               // 目标舵机ID
    const float* target_angle_ptr;     // 回零目标角度指针
    uint8_t required_exec_count;       // 要求执行次数（冗余设计）
} HomingConfigType;

extern int32_t* steeringSetSpeed1;
extern int32_t* steeringSetSpeed2;
extern int32_t* steeringSetSpeed3;
extern int32_t* steeringSetSpeed4;
extern int32_t* steeringInitAngle3;
extern int32_t* steeringInitAngle4;

extern int32_t* steeringRealAngle3;
extern int32_t* steeringRealAngle4;

extern int32_t* steeringSetDampingPower1;
extern int32_t* steeringSetDampingPower2;
extern int32_t* steeringSetDampingPower3;
extern int32_t* steeringSetDampingPower4;

void Clear_current_laps();
void update_steering_state();
void steering_engine_intialize(struct UARTHandler *Handler);
void read_steering_Angle();
//void steering_homing_control();
void read_steering_current();

#endif /* BASE_INC_MSP_MSP_STEERING_ENGINE_NEW_H_ */